KUKAC4机器人焊钳拉拽程序分析sg_fehler ()w

机器人及PLC自动化应用 2023-05-05 1017

描述

我们在很多时候都会遇到机器人的虚拟外部轴滞后故障报警,它的报警时如何发出的呢?

报警中的滞后故障:

SZMsg(MsgNr :IN) ---伺服钳报警信息程序

SWITCH MsgNr 控制号

CASE 1

SWITCH $SoftPlcint[21] 软PLC反馈信息

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 Schleppfehler im Programmbetrieb, Quittierung in Single-Step erforderlich !"

程序模式下SZ1滞后错误，需要单步确认！

......

CASE 2

SWITCH $SoftPlcint[21] 软PLC反馈信息

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 Schleppfehler im Programmbetrieb"

SZ1程序模式下的跟随错误

.......

CASE 3

SWITCH $SoftPlcint[21] 软PLC反馈信息

CASE 1

USER_MSG.MSG_TXT[]="SZ1 Schleppfehler, Warte bis kein Schleppfehler !"

SZ1跟随错误，等到没有跟随错误！

....

--产生报警的程序设置—-

GLOBALINTERRUPTDECL 8 WHEN $softplcbool[5] DO SZIntR(7)中断程序激活滞后故障,$softplcbool[5]触发中断程序.

通过中断程序我们可以知道机器人虚拟外部轴的滞后故障是由软PLC的反馈点引起的,说明滞后故障是由软PLC软件监控产生的.

IF NOT $OUT[O_SZ1_FRG] AND (abs($softplcreal[1])>max_sf) AND ($softplcint[1]>0)THEN

BRAKE 机器人程序停止,机器人运动立刻停止

IF ANTEIN_MERKER AND $softplcbool[5] THEN

ANTEIN_MERKER在断开机器人程序驱动,PLC提示错误

nRintMsgHandle[2] = SZMsg(2) 发出提示信息SZ1程序模式下的跟随错误

WAITFOR $softplcbool[6]==FALSE 等待没有软PLC的提示信息

SF_Vorwarnung=FALSE 预警

WAITFOR $IN[I_SZ1_IPos_g] 等待E716位置有效

IF(nRintMsgHandle[2] > 0)Then 反馈值是整数

MSG_DEL = Clear_KrlMsg (-99) ; 清除提现状态信息

nRintMsgHandle[2]=-1

ENDIF

ELSE机器人程序在执行过程中

IF(Handbetrieb==FALSE)THEN如果机器人不是外部自动模式被认为是手动准备

F_Handbetrieb=TRUE 故障手动标识位

IF($softplcint[1]>0)THEN有外部轴被使用

$OUT[O_SZ1_F_Schl]=TRUE ---A131焊钳拉拽故障PLC反馈点

ENDIF

nRintMsgHandle[1] = SZMsg(1)

发出提示信息: 程序模式下SZ1滞后错误，需要单步确认！

WHILE Handbetrieb==FALSE 关闭手动准备

ENDWHILE

IF(nRintMsgHandle[1] > 0)Then

MSG_DEL = Clear_KrlMsg (-99) ;清除故障信息

nRintMsgHandle[1]=-1

ENDIF

IF NOT F_Handbetrieb THEN 没有故障手动标识位

nRintMsgHandle[1] = SZMsg(1)

发出提示信息: 程序模式下SZ1滞后错误，需要单步确认！

IF(nRintMsgHandle[1] > 0)Then

MSG_DEL = Clear_KrlMsg (-99) ; 清除故障信息

nRintMsgHandle[1]=-1

ENDIF

;ENDFOLD

Schleppfehler 滞后误差! 除了伺服焊钳外,还可以针对伺服有钉铆钳NZ,和无钉伺服铆钳CZ.下面我们以气伺服焊钳为例进行分析:

IF SZ_VORHANDEN OR MIT_NZ1_Serv OR MIT_NZ2_Serv THEN

SZ_VORHANDEN使用伺服焊钳虚拟轴 ,或者是伺服铆钳1和伺服铆钳2

---机器人手动时的拉拽故障被触发--

IF $OUT[O_R_Hand] AND TAST_AKTIV_1 AND NOT $OUT[O_SZ1_t_auf] AND NOT $OUT[O_SZ1_t_zu] AND NOT Temp_Komb_1 THEN

A11机器人手动,如果测试点动功能激活,没有A719和A720的焊钳点动控制激活,

Temp_Komb_1=false

TAST_AKTIV_1=FALSE 测试功能激活

WAITSEC 0.4 等待

$OUT[O_SZ1_FRG]=FALSE A715焊钳功能激活

schleppfehler=TRUE 激活拉拽故障

sf_prog_status=#user_act # user_act:操作确认键时的滞后误差

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=FALSE A716 使用位置有效

ENDIF

... ...

IF schleppfehler THEN ---- schleppfehler滞后变量被激活

Behandlung_schleppfehler() 跟踪错误的处理

ELSE

SetSollPos(TRUE);空运行

IF $softplcbool[5] THEN 软PLC ---第五位是拉拽故障.

sg_fehler()

ENDIF

sg_fehler ()

FOR SZNr=1 To 7 -----1到7轴

FrgSZ=FctFrgSZ(SZNr)焊钳1的A715激活焊钳控制功能

IF($softplcint[SZNr]<>0) AND NOT FrgSZ AND NOT $power_fail THEN

$softplcint[1]=7伺服焊钳焊钳没有激活控制 $power_fail电源故障

schleppfehler=TRUE 激活拉拽故障变量

IF $PRO_STATE1==#P_ACTIVE THEN 程序激活

sf_prog_status=#prg_motion程序运行中出现的滞后误差

ELSE; 程序状态是不激活

IF NOT $EXT THEN

SetSollPos(FALSE)

ENDIF

IF NOT $COULD_START_MOTION THEN

显示机器人是否可以移动/机器人不在移动

IF(IOCTL("IBusDrv",3,0)==1) AND NOT $power_fail THEN

"IBusDrv" interbus网络驱动这里值不使用,没有电源故障

sf_prog_status=#driveoff_motion

驱动装置关断时的滞后误差

ErrSZNr = SZNr 记录发出故障信息用的恶故障的钳号

SyncMoveMessage(18, #QuitMsg, ErrSZNr);

故障信息:钳子处于非法位置

ErrSZNr =-1

ENDIF

ELSE 显示机器人可以移动

IF NOT $power_fail THEN 没有电源故障

sf_prog_status=#man_motion 用运行驱动装置时的滞后误差

MsgNum=6

ENDIF

InvDestPos=FctDestPos(SZNr) E773目标位置无效

IF InvDestPos THEN

ErrSZNr = SZNr

SyncMoveMessage(19, #QuitMsg, ErrSZNr); 发出故障信息:目标位置无效

ErrSZNr =-1

sf_prog_status=#dest_invalid

ENDIF;目标位置无效

ENDIF

ENDFOR

;产生讯息

IF MsgNum > 0 THEN 发出报警信息

ErrSZNr=SZNr

SyncMoveMessage(MsgNum, #StateMsg, ErrSZNr)

RemMsgNum=MsgNum

ErrSZNr =-1

ENDIF

END

;ENDFOLD

-----------------------------------------

DEFFCTBOOL FctFrgSZ(SZNr:IN)

INT SZNr

BOOL FctFrgSZVal

SWITCH SZNr

CASE 1

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ1_FRG] 焊钳1的A715激活焊钳控制功能

CASE 2

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ2_FRG]

CASE 3

FctFrgSZVal=$OUT[O_SZ3_FRG]

CASE 4

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ1_FRG]

CASE 5

FctFrgSZVal=$OUT[O_NZ2_FRG]

CASE 6

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ1_FRG]

CASE 7

FctFrgSZVal=$OUT[O_CZ2_FRG]

ENDSWITCH

RETURN(FctFrgSZVal)

ENDFCT

;ENDFOLD

-------------------------------------

DEF Behandlung_schleppfehler()跟踪错误的处理

BOOL bRet

IF(async_active==FALSE) AND NOT $power_fail THEN

SWITCH sf_prog_status

CASE #man_motion 用运行驱动装置时的滞后误差

Fahrt_SG_Istpos() 异步行进到实际位置

CASE #prg_motion 程序运行中出现的滞后误差

IF $ROB_STOPPED THEN 机器人停止

IF $EXT==FALSE THEN 外部自动关闭

SetSollPos(FALSE) 关闭实际位置有效A716

IF $softplcbool[6] THEN

Fahrt_SG_Istpos()异步行进到实际位置

ELSE

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io无滞后误差

ENDIF

ELSE

IF $COULD_START_MOTION THEN显示机器人是否可以移动/机器人不在移动

SetSollPos(TRUE) A716发出实际位置有效

IF $softplcbool[6]==FALSE THEN 没有故障反馈点

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

ENDIF

CASE #driveoff_motion 驱动装置关断时的滞后误差

IF $EXT==FALSE THEN 外部自动关闭

SetSollPos(FALSE)

Fahrt_SG_Istpos()

ELSE

IF $COULD_START_MOTION THEN显示机器人是否可以移动/机器人不在移动

SetSollPos(TRUE)

IF $softplcbool[6]==FALSE THEN

schleppfehler=FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

ENDIF

CASE #dest_invalid由于目标位置无效导致的滞后误差

Fahrt_SG_Istpos()

CASE #user_act操作确认键时的滞后误差

Fahrt_SG_Istpos()

CASE #SZ_io无滞后误差

IF NOT $softplcbool[5] AND NOT $softplcbool[6] THEN

schleppfehler=FALSE

ENDIF

ENDSWITCH

ENDIF

SWITCH $ASYNC_STATE 同步系统状态

CASE #BUSY 正在工作

async_active=TRUE

CASE #IDLE ; 异步运动完成

IF async_active THEN

schleppfehler = FALSE

sf_prog_status=#SZ_io

SetSollPos(TRUE)

async_active=FALSE

ENDIF

CASE #CANCELLED 取消

async_active=FALSE

ENDSWITCH

;

END

;ENDFOLD

异步行进到实际位置判断

DEF Fahrt_SG_Istpos()

INT SZNr, i

E6AXIS zielpos

; 到当前位置的异步驱动

IF $COULD_START_MOTION AND $ROB_STOPPED THEN

FOR SZNr=1 To 7

IF $softplcint[SZNr]<>0 THEN

SWITCH $softplcint[SZNr]

CASE 7 伺服焊钳1

zielpos.E1=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E1, 7)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE 8 伺服焊钳2

zielpos.E2=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E2, 8)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE 9 伺服焊钳3

zielpos.E3=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E3, 9)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE 10 伺服NZ铆钳1

zielpos.E4=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E4, 10)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE 11 伺服NZ铆钳2

zielpos.E5=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E5, 11)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

CASE 12 伺服CZ铆钳1

zielpos.E6=IstPosCalc(SZNr)获得机器人虚拟轴实际位置

pos_outofsoftend=Outofsoftend(zielpos.E6, 12)

判断伺服焊钳实际位置是否超程,并发出提示信息

DEFAULT

HALT

ENDSWITCH

ENDIF

IF pos_outofsoftend THEN 位置超出极限设置

goto FctEnd 调步到结尾

ENDIF

ENDFOR

FOR i = 1 TO 6

$ACC_EXTAX[i]=100 提前运行中外部轴的加速度

$VEL_EXTAX[i]=100 提前运行中外部轴的轴速度

ENDFOR

IF $ROB_CAL AND NOT pos_outofsoftend THEN

掌握所有机器人轴后，将设置此输出

asyptp zielpos 如果不超程执行PTP外部虚拟轴的实际位置

ENDIF

FctEnd:

ENDIF

END

设置额定位置有效

DEF SetSollpos(SollState : IN)

Bool SollState 激活位置有效

IF SollState THEN

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=TRUE A716焊钳位置有效

$OUT[O_SZ2_SPos_g]=TRUE 二号钳位置有效

$OUT[O_SZ3_SPos_g]=TRUE 三号钳位置有效

IF MIT_NZ1_Serv THEN 如果伺服有钉铆钳1

$OUT[O_NZ1_SPos_g]=TRUE 位置有效

ENDIF

IF MIT_NZ2_Serv THEN 如果伺服有钉铆钳2

$OUT[O_NZ2_SPos_g]=TRUE 位置有效

ENDIF

IF MIT_CZ1_Serv THEN 如果伺服无钉铆钳1

$OUT[O_CZ1_SPos_g]=TRUE 位置有效

ENDIF

IF MIT_CZ2_Serv THEN 如果伺服无钉铆钳2

$OUT[O_CZ2_SPos_g]=TRUE 位置有效

ENDIF

ELSE 没有激活位置有效就关闭焊钳或铆钳的位置控制

$OUT[O_SZ1_SPos_g]=FALSE

$OUT[O_SZ2_SPos_g]=FALSE

$OUT[O_SZ3_SPos_g]=FALSE

IF MIT_NZ1_Serv THEN

$OUT[O_NZ1_SPos_g]=FALSE

ENDIF

IF MIT_NZ2_Serv THEN

$OUT[O_NZ2_SPos_g]=FALSE

ENDIF

IF MIT_CZ1_Serv THEN

$OUT[O_CZ1_SPos_g]=FALSE

ENDIF

IF MIT_CZ2_Serv THEN

$OUT[O_CZ2_SPos_g]=FALSE

ENDIF

END

;ENDFOLD

;

DEFFCTBOOL FctDestPos(SZNr:IN)反馈焊钳位置无效

INT SZNr

BOOL FctDestPosVal

SWITCH SZNr

CASE 1

FctDestPosVal=$IN[I_SZ1_F_Ziel] E773目标位置无效

CASE 2

FctDestPosVal=$IN[I_SZ2_F_Ziel]

CASE 3

FctDestPosVal=$IN[I_SZ3_F_Ziel]

CASE 4

FctDestPosVal=$IN[I_NZ1_F_Ziel]

CASE 5

FctDestPosVal=$IN[I_NZ2_F_Ziel]

CASE 6

FctDestPosVal=$IN[I_CZ1_F_Ziel]

CASE 7

FctDestPosVal=$IN[I_CZ2_F_Ziel]

ENDSWITCH

RETURN(FctDestPosVal) 函数反馈值

ENDFCT

整体上说明当虚拟外部轴报滞后故障时,其主要是由软PLC的反馈点$softplcbool[5]来控制的.

;ENDFOLD

审核编辑：李倩

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