电机驱动模块原理图

　　电机驱动模块原理图

　　直流电动机  是将直流电能转换为机械能的电动机。因其良好的调速性能而在电力拖动中得到广泛应用。直流电动机按励磁方式分为永磁、他励和自励3类，其中自励又分为并励、串励和复励3种。当直流电源通过电刷向电枢绕组供电时，电枢表面的N极下导体可以流过相同方向的电流，根据左手定则导体将受到逆时针方向的力矩作用;电枢表面S极下部分导体也流过相同方向的电流，同样根据左手定则导体也将受到逆时针方向的力矩作用。

　　这样，整个电枢绕组即转子将按逆时针旋转，输入的直流电能就转换成转子轴上输出的机械能。由定子和转子组成，定子：基座，主磁极，换向极，电刷装置等;转子(电枢)：电枢铁心，电枢绕组，换向器，转轴和风扇等。直流电动机转子部分由电枢铁芯、电枢、换向器等装置组成，下面对构造中的各部件进行详细介绍。

　　1.电枢铁芯部分：其作用是嵌放电枢绕组和颠末磁通，为了下降电机工作时电枢铁芯中发作的涡流损耗和磁滞损耗。

　　2.电枢部分：作用是发作电磁转矩和感应电动势，而进行能量变换。电枢绕组有许多线圈或玻璃丝包扁钢铜线或强度漆包线。

　　3.换向器又称整流子，在直流电动机中，它的作用是将电刷上的直流电源的电流变换成电枢绕组内的沟通电流，使电磁转矩的倾向稳定不变，在直流发电机中，它将电枢绕组沟通电动势变换为电刷端上输出地直流电动势。换向器由许多片构成的圆柱体之间用云母绝缘，电枢绕组每一个线圈两端区分接在两个换向片上。

　　直流发电机中换向器的作用是把电枢绕组中的交变电动热变换为电刷间的直流电动势，负载中就有电流通过，直流发电机向负载输出电功率，同时电枢线圈中也肯定有电流通过。它与磁场相互作用发作电磁转矩，其倾向与发电机相反，原想法只需抑制这一磁场转矩才华股动电枢改变。因此，发电机向负载输出电功率的还，从原想法输出机械功率，完结了直流发电机将机械能变换为电能的作用。

　　什么是电机驱动器?电机驱动器是控制扭矩、位置输出和电机速度的电子设备。驱动器可以对进入电机的负载电流进行普通开关或者PWM控制，从而实现想要的电机工作状态。电机控制器和电机驱动器是同一个东西，只不过是两个不同的名字而已。接下来我们说说直流电机驱动电路。

　　直流电机驱动电路的基本功能是将交流电 (AC) 转换为直流电 (DC)，为直流电机供电。直流驱动器是用作直流电机和控制器之间接口的电源模块。通常，电机带有与驱动电路集成在一起的控制器，有助于为与驱动器通信的控制信号供电。

　　有几种不同类型的直流电机驱动器，最常见的驱动器类型带有两个 SCR(可控硅整流器)，它们使用单相交流输入来产生半周期直流输出。这种驱动方式称为半桥法。更复杂和更强大的直流驱动器包含六个可控硅整流器，通过使用全桥的方法来驱动。当使用全桥驱动方式时，六个可控硅可以将三相交流输入来实现直流输出。

　　无刷直流电机驱动控制电路如图1 所示。该电路采用三相六臂全桥驱动方式，采用此方式可以减少电流波动和转矩脉动，使得电机输出较大的转矩。在电机驱动部分使用6个功率场效应管控制输出电压，四轴飞行器中的直流无刷电机驱动电路电源电压为12 V.驱动电路中，Q1~Q3采用IR公司的IRFR5305(P沟道)，Q4~Q6为IRFR1205(N 沟道)。该场效应管内藏续流二极管，为场效应管关断时提供电流通路，以避免管子的反向击穿，其典型特性参数见表1.T1~T3 采用PDTC143ET 为场效应管提供驱动信号。