机器人
CWRITE
“CWRITE”语句能够使文字写入打开的通道,或者命令被写入命令通道。 应用实例: 数据 ( 写语句) 在KRC1 和装置间( PC, 智能传感器...). 转换。
CWRITE 将数据写入打开的串行接口或加载的 LD_EXT_OBJ 类型的外部模块。在加载的 LD_EXT_FCT 类型的外部模块中,CWRITE 调用一个函数。
CWRITE 将命令写入命令通道。
CWRITE 触发提前运行停止。
CWRITE ( Handle or $CMD, State, Mode, Format, Var1 <, ..., Var10>)
Handle/$CMD
类型:INT
句柄:由 COPEN 传输到 WRITE 的变量,用于标识通道
$CMD:用于写入命令通道的预定义变量
State STATE_T
自动返回到 WRITE 的状态
Mode : Type: INT
类型:MODUS_T
写入模式, 必须初始化模式。
Format: Type: CHAR[]
在将 Var 变量写入字符串之前转换它们。必须为每个 Var 变量指定格式.
Var:
其数据写入字符串的变量。每个语句最多可以有 10 个变量。
写模式 Mode
写入模式由 MODUS_T 类型的变量确定。MODUS_T 是一个预定义的枚举类型:
ENUM MODUS_T SYNC, ASYNC, ABS, COND, SEQ 对于 CWRITE,只有 SYNC 和 ASYNC 相关:
SYNC同步
一旦伙伴控制器从接收缓冲区中取出传输的数据,则认为该语句已执行。
ASYNC异步
写入 LD_EXT_FCT 类型的外部模块时,不允许 ASYNC 模式!
以下适用于所有其他通道:一旦数据到达伙伴控制器的接收缓冲区,则认为该语句已执行。
优于 SYNC:程序执行速度更快。
与 SYNC 相比的缺点:可能会丢失数据。
其他价值
如果模式具有 SYNC 或 ASYNC 以外的值,则默认在 SYNC 模式下执行写入。
State.RET1=#DATA_OK:函数成功执行
State.RET1=#CMD_ABORT:功能已取消,但出现错误
例如:
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN /R1/CELL ()")程序执行CELL程序
$CMD
通过命令通道$ CMD进行通信
CWRITE可以通过命令通道将语句传输到程序解释器。示例:通过RUN启动程序并使用STOP将其停止。
与命令通道$ CMD通信
命令通道:启动、停止和取消选择程序
程序 A6.SRC 将通过命令通道启动、停止和取消选择。这是通过 SUB 文件中的以下程序行来完成的。
DECL STATE_T STAT
DECL MODUS_T MODE
MODE=#SYNC
...
;选择程序A6()
;要启动程序,请单击“开始”按钮或
;需要外部启动信号
IF $FLAG[1]==TRUE THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"RUN/R1/A6()") 运行程序
$FLAG[1]=FALSE
ENDIF
;stop program A6()
IF $FLAG[2]==TRUE THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"STOP 1") 程序停止
$FLAG[2]=FALSE
ENDIF
;cancel program A6()
IF $FLAG[3]==TRUE THEN
CWRITE($CMD,STAT,MODE,"CANCEL 1") 退出程序
$FLAG[3]=FALSE
ENDIF
哪个变量的格式?
一方面,CREAD和SREAD以及CWRITE和SWRITE的格式使用相同。
对于大多数数据类型,有几种允许的格式,例如CHAR数组的“%s”和“%1.
对于数组,规范“Z”可用于定义要考虑的数组元素的数量。如果没有为“Z”指定值,则考虑所有数组元素。进程在第一个未初始化的值处被中止。格式r是一个例外。在这种情况下,进程不会中止。相反,为尚未初始化的变量或数组元素输出随机值。
CREAD或SREAD的格式规范具有以下结构:“%
数组的格式规范具有以下结构:“%
W要读取的最大字符数。可选择的
Z要写入的数组元素数。可选择的
U转换字符
CWRITE/SWRITE的“格式”变量
CWRITE或SWRITE的格式规范具有以下结构:“%
数据类型BOOL
每个不等于零的值都转换为TRUE
数据类型ENUM
系统检查该值是否为允许的ENUM值。如果不是,读取将中止。第一个ENUM常量的值为1。
阵列的格式规范
如果没有足够的数据可用于满足格式规范(例如“%2.5r”,但只有7个字节),则此格式不读取任何内容,CREAD语句将中止。忽略的数据仍然可以读取。
Format %r
只能读取变量所能容纳的字节数。其余的仍然可以阅读。如果数组足够大,但字节数不是数组元素大小的倍数,则冗余字节仍可用于读取(对于以下格式或下一个CREAD语句)。
语句“CWRITE”使文本能够写入打开的通道或命令能够写入命令通道。
“ Mode”的值写入命令通道的无关。如果“Mode”是非初始化的变量,那么语句失败而且在变量“Status ”中放置错误标记。
如果“Mode”有一个除SYNC 或ASYNC以外的值,那么数据在SYNC 模式下写入通道。
变量格式的转换规定有以下构造:
%FWGU
下面定义的应用:
F 格式字符+,-,# ,etc,( 可选) 。
W 宽度,指定输出的最小字符数(可选)
G 精度,它的意义是由字符转化决定’ . ’ 或’ *’ 或’ 整数’ 可以被使用( 可选).
U 允许转换的字符:c,d ,e,f ,g ,I,s,x 和%。系统不能区别大小写。
给上面增加转换字符( 相应于”“C” 中的“FPRINTF) ,字符“r”是也可能用到的。
格式变量“%r”使它的变量值不使用ASCII但使用二进制符号。由于“%r”,系统不能检查变量或排列元素是否经过初始化。
依靠输入的宽度(“%2r”),你可以指定多少字节的值会被延长或压缩。REAL的值出外。
当数值被压缩,高位字节被忽略;值通过在结尾增加原点位来延长 (little endian format) 。
如果宽度没有指定,固有的显示输出: INTEGER ,REAL 和ENUM 4 个字节,BOOL 和CHAR 1 个字节。
精度仅仅能被数组指定和循环数解释。与数组元素的相应的数能在开始时就被输出。如果循环的数字比数组排列的更多,那么没有数组元素写入而且输出失败。
“* ”不能指定精度。如果值的精度被省略,数组全部写入。
“ Var1”,...,“VarN ” 可能不是结构类型或数组的结构类型的变量( 包括像 “ POS ” 的结构) 。类型在下表的运行时间内检查一致性。
如果类型是不兼容的或者系统遇到的第一个值是未初始化的,那么转换失败(除了“%r”的场合)。不输出错误信息。
“CWRITE”语句被用程序控制或机器人移动控制触发先前停止的运行。
首先写入数组名R[ ]的5 个值
首先写入数组名为R[ ]”的5 个值,因为数组还没有被初始化的值而产生任意的值。
REAL R[10]
%.5R,R[ ] ;发送20位二进制的数据
输出所有数组元素的值
下面的语句用于输出所有数组元素的值:
REAL R[10]
%R,R[ ]
输出特定的数组元素
输出数组元素“S”,结尾用第一个为初始化的元素::
CHAR S[100]
%S,S[ ]
首先写入50个数组元素S
首先写入数组“S ”的50个数,忽视初始化信息。
CHAR S[100]
%.50R,S[ ]
写入两个真实值的名字( 定义字符长度)
REAL W1,W2
W1=3.97
W2=-27.3
CWRITE(..,..,..,”Value1=%+#07.3F Value2=+#06.2F”,W1.W2)
;发送数据: Value1=+03.970 Value2=-27.30
转换示例:
例子1
整数变量 VI 的值以十进制和十六进制 ASCII 表示法传输。第一个 CWRITE 语句传输字符 123。第二个 CWRITE 语句传输字符 7B。
INT VI
VI=123
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",VI)
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%x",VI)
例子2
整数变量 VI 的值以二进制表示法传输:
INT VI
VI=123
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VI)
例子3
传输数组的所有数组元素:
REAL VR[10]
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%r",VR[])
使用“%r”格式时,系统不会检查变量或数组元素是否已初始化。为尚未初始化的数组元素传输随机值。
例子4
数组的前五个数组元素以二进制表示法传输:
REAL VR[10]
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%.5r",VR[])
20 个字节以二进制表示法传输。
例子5
传输直到第一个未初始化元素的所有数组元素:
CHAR VS[100]
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])
例子6
传输前 50 个数组元素:
CHAR VS[100]
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%s",VS[])
例子7
ENUM 常量的内部值以 ASCII 符号传输。对应号码转:
DECL ENUM_TYP E
CWRITE(HANDLE,SW_T,MW_T,"%d",E)
例子8
两个 REAL 值与附加文本一起传输:
REAL V1,V2
V1=3.97
V2=-27.3
CWRITE(...,...,...,"value1=%+#07.3f value2=+#06.2f",V1,V2)
传输以下数据:
value1=+03.970
value2=-27.30
CWRITE和命令界面
CELL.SRC可通过CWRITE语句和RUN从SPS.SUB程序中选择。呼叫仅在冷启动时生效。
CWRITE可以通过命令通道$CMD将语句传输到解释器。除了机器人口译员和系统提交外,扩展提交也可在多提交模式下用于此目的。
与单一提交模式相比,以下命令的含义发生了变化:
RUN[口译员ID]
STOP[口译员ID]
重置[口译员ID]
取消[口译员ID]
口译员ID:
0:所有提交口译员
1:机器人翻译
2:系统提交解释器
3:扩展提交解释器1
4:扩展提交解释器2
…
9:扩展提交解释器7
此外,RUN还扩展了可选元素[>口译员ID]。
CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/CELL()")
单次提交模式下的行为:
启动程序CELL()。由于CELL()是一个SRC程序,因此它在机器人解释器中启动。
多提交模式下的行为:
与单次提交模式相同。该程序行可用于系统提交或扩展提交。
CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/SPS()")
单次提交模式下的行为:
启动程序SPS()。由于SPS()是一个SUB程序,它在系统提交解释器中启动(=仅在单次提交模式下提交解释器)。
多提交模式下的行为:
启动程序SPS()。由于SPS()是SUB程序,它在系统提交解释器中启动。
CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "STOP 0")
这个程序行只在机器人程序中有意义。
单次提交模式下的行为:
停止系统提交解释器。
多提交模式下的行为:
停止所有正在运行的提交解释器。
CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "CANCEL 0")
单次提交模式下的行为:
取消选择系统提交解释器。
多提交模式下的行为:
取消选择所有提交的口译员。
CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/MySubProg() > 5")
在单次提交模式下不允许使用此语句。
多提交模式下的行为:
如果MySubProg()是SUB程序,它将从扩展的submit 3开始。
该程序行可用于其他提交解释器或机器人程序。
编辑:黄飞
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