Scansonic激光焊钎焊焊头及机器人程序控制

Scansonic激光焊钎焊焊头

 

 

•>       (1) 光纤耦合器

•>       (2) 自动对焦 /

•>       (3) 反射镜modul 1

•>       (4) Schwenkachse转轴

•>       (6)反射镜modul 2

•>       (5) 摄像机modul

•>       (7) 聚焦modul

•>       Schutzglasmodul（保护镜片）

•>       Crossjetmodul（交叉喷射模块）

•>       (TA) Teleskoparm（伸缩臂）

•>       (KS) Kraftsensor（力传感器）

•>       (STRG) Steuerung（控制器）

 

 

ALO3, Nahtführung in lateraler und Höhenrichtung

焊缝导向（侧面），提升方向

 

 

•调整旋钮：调整光斑相对与焊丝的左右位置

 

更换保护镜片

保护气压力为3-5BAR，大时容易产生涡流

scapacs^â: Module, Kraftsensor（应力感应器，检测支臂的受力，软件内可以调整范围）

scapacs^â: Module, Teleskoparm (TA)（伸缩臂的高度变化是由内部导向杆移动，电路板采集信号，反馈给控制器。伸缩臂向下移动是由内部粗导向杆上的弹簧来完成。）

直径1.6的焊丝伸出长度为8MM

带有自动对焦系统，可以保证TCP点光斑大小不变

 

 

 

ALO3焊头的范围: 641-704

 

工作程序的使用：

 

SPSMAKRO450 = EIN   ---切丝-

 

-在进行激光焊接前的准备工作-

29: WARTE BIS E1304 + E27 + EIN  -E1304丝筒有丝存在

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

3: A1309 = EIN           -A1309给保护气-

4: WARTE ( EIN ) ZEIT 10 [1/10Sek]

5: A1309 = AUS             

6: A23 = AUS

8: bin21 ( EIN ) = 1     -BIN21给HKS程序号1-

10: A84 = EIN              -关闭机器人安全互锁-

11: SPSMAKRO20 = EIN       -关闭机器人之的互锁信号-

12: WARTE BIS E23 & F980     -F980机器人速度100%

13: A23 = EIN

16: WARTE BIS E644          -E644 ALO 3焊头准备就绪-

18: A669 = AUS             -ALO 3伸缩臂抱闸A669关闭-

20: WARTE BIS !E669            -等待E669抱闸打开-

26: Tech_ APN_Loeten SA_Pos=1SA_S_Kraft=1 SA_AUE=1 A_Focus_Pos=3 Focus_Pos=AUS - EIN

-设定焊头参数-焊头位置1-焊头力用1-焊头监控区域1,自动对焦程序使用3-关闭对焦位置-

28: WARTE BIS E649     -焊头在位置1-

30: --  Betriebsart AUS --

31: A1319 = AUS     -送丝机在工作状态1被关闭（A1319）-

33: WARTE BIS !E1319              -检测送丝机没有工作状态1-

35: Puls A1298 = Pegel: EIN Zeit:6 [1/10Sek]    -送丝机故障复位 -

37: WARTE BIS E1297 & E1298& E1306 & E1310 & !A1298

-E1297送丝机准备就绪-E1298送丝机没有故障-E1306送丝机没有内部故障- E1310冷却水正常-A1298故障复位-

39: A1319 = EIN  -启动送丝机工作状态1(A1319)

40: WARTE BIS E1319    -送丝机工作状态1检测开启-

42: bin9 ( EIN ) = 26  - BIN9 送丝机的JOB号从A1321开始8位-

44: WARTE BIS E1297 & E1298& E1306 & E1310   

-E1297送丝机准备就绪-E1298送丝机没有故障-E1306送丝机没有内部故障- E1310冷却水正常

47: Puls A905 = Pegel: EIN Zeit:6[1/10Sek]   -激光焊复位-A905-

49: WARTE BIS !E901 & !A905     -E901激光焊故障

51: A148 = EIN      -A148请求激光释放

52: WARTE BIS E148    -PLC给出允许激光发出-

53: Tech_ Laser RobNr = 1 L-ProgNr =1 L_Leistung =3100 - EIN

-给出激光器的机器人呢号-激光器使用的程序号-激光器的功率数-

56: F1 = AUS

58: F2 = AUS

59: A903 = AUS

61: A23 = AUS

63: A80 = EIN    -给PLC发出位置安全信号-

65: WARTE BIS E23 & !E79 &E80  -等待PLC给出开始进行激光焊接-

66: A80 = AUS

67: A23 = EIN

68: FB PSPS = M30 & M32 &E44 & E80

 

PTP VB=50% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1SPSTrig=0[1/100s] P

.........

-启动前的准备-

PTP VB=50% VE=0% ACC=100%RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

2: A23 = AUS

4: Puls A905 = Pegel: EIN Zeit:6 [1/10Sek]  -激光焊复位-A905-

6: WARTE BIS !E901 & !A905  

8: WARTE BIS !E903    -安全开关关闭-

9: A897 = EIN   --A897激光请求--

10: WARTE BIS E900    --激光关闭开关-

12: A898 = !E13  -A898发出先导激光-E13机器人机器人急停

14: WARTE BIS M37 & M38 & E148 + !E13  

-M37激光焊没有故障-M38激光请求已发出-E148 激光释放-

17: F122 = EIN   --自动时启动喷气先导阀--

A1009 = F122 & E13 & A4039 + F123 & A11

F122在机器人自动时给喷气-F123手动时给喷气-A1009喷气的先导阀

18: F123 = EIN –手动时启动喷气先导阀--

19: A1012 = AUS   -关闭喷气-

20: A1011 = EIN      ---保护喷气启动--

22: A1309 = EIN    ---焊接保护氦气体给气--

23: -- ----------------------------------------- --

25: ana6 ( EIN ) = VPROP: 1669 [mm/Sek] OFFS: 0[mV]  

-----给HKS发出机器人的速度-----

 

26: bin10 ( EIN ) = 10    --给HKS程序号—A1409开始

27: WARTE BIS E644 & E1409 + E185  -E1409HKS准备就绪-E644焊头准备就绪-

28: t11 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

29: WARTE BIS E23

30: A23 = EIN

31: FB PSPS = M30 & M32 &M39 & E44 & E80

 

开始焊接：

KLIN VB=10[mm/s] Genau=1[mm]ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS F1 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 5[mm]: 0[ms]F1激光启动断焊重启功能激光监控

BS F2 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 5[mm]: 0[ms]F2激光启动断焊重启功能激光监控

BS A908 ( !E15 ) = E13 Schaltpkt: -2[mm]: 0[ms] -A908静态激光启动-

BS F198 ( !E15 ) = E13 Schaltpkt: -1[mm]: 0[ms] –F198开始送丝-

A1302 = F198 & E13 & F960& A4039 + F199 & A11

A1302 开始冷送丝-E13机器人急停-F960 =M254FB开行条件满足-F199用于手动时送丝-

BS A1415 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: -5 [mm]: 0[ms] - A1415 HKS开始监控-

1: t11 ( EIN ) = STOP

2: t11 ( EIN ) = 0[1/10Sek]

 

KLIN VB=40[mm/s] Genau=10[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS bin2 ( EIN ) = 3100 Schaltpkt: 0[mm]: 0[ms]  - bin2激光功率-

BS bin9 ( EIN ) = 26 Schaltpkt: -2[mm]: 0[ms] -- bin9送丝的JOP号-

BS A649 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: -3[mm]: 0[ms]

   -A649 位置1 -- 使用位置1被关闭,所以开始激活力1

激光焊接结束后： 

锁紧焊头的抱闸

KLIN VB=40[mm/s] Genau=10[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS A653 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: 0 [mm]: 0[ms]  - A653关闭力1

BS A669 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 0 [mm]: 0[ms]  - A669抱闸打开- 

关闭激光和送丝 

KLIN VB=40[mm/s] Genau=10[mm] ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

BS F1 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: -5 [mm]: 0[ms] --关闭激光监控

BS F2 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: -5 [mm]: 0[ms] --关闭送丝监控

BS A903 ( EIN ) = EIN Schaltpkt: 1 [mm]: 0[ms]   -开启讯问激光1 A903 -

BS F198 ( EIN ) = AUS Schaltpkt: -1 [mm]: 0[ms]   -关闭F198送丝-

 监控质量，关闭控制：

LIN VB=20[mm/s] VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] P

1: FB PSPS = EIN

3: --  HKS aus --

4: A1415 = AUS 监控质量，关闭控制：

5: t11 ( EIN ) = STOP

8: A1011 = AUS    ---关闭吹气

9: Puls A1012 = Pegel: EIN Zeit:6 [1/10Sek]  --关闭吹气

10: F122 = AUS

11: F123 = AUS

13: A1309 = AUS     --关闭发出氦气-

16: WARTE ( EIN ) ZEIT 6 [1/10Sek]

17: WARTE BIS !E192 & E1409 & !E1411 + E26 & !E192 + E185

-E1409 –HKS准备就绪- E192HKS停止- E1411故障- E26 跳过故障 - E185不使用HKS-

20: Tech_ APN_Loeten SA_Pos=1 SA_S_Kraft=AUS SA_AUE=1 A_Focus_Pos=AUSFocus_Pos=AUS - EIN     -使用USER将焊头回到原位-

21: WARTE BIS E649    -焊头回到位置1-

23: A669 = AUS   --抱闸关闭--

25: A23 = AUS

28: A908 = AUS   --激光静态程序关系

29: A903 = AUS   --选择使用通道1

31: A898 = AUS   --关闭先导激光-

33: A148 = AUS    --通知PLC激光焊接完成--

35: A897 = AUS   --激光请求--

37: SPSMAKRO800 = EIN -激光焊控制关闭-A912机器人外部控制-A908机器人静态程序

40: WARTE BIS F60 & !F61 + F61 & E26 + E15 + !F62 -检查激光焊接是否合格

41: F60 = AUS

42: F61 = AUS

43: WARTE BIS F7 & !E907 + E26  -F7检测激光器和送丝机是否有故障-E26故障复位

45: WARTE BIS !E192 & E1409 +E26 & !E192 + E185

47: SPSMAKRO1 = EIN   --发出完成信号1

49: WARTE BIS E23

50: A23 = EIN

51: FB PSPS = M30 & E44 &E80

 

审核编辑 ：李倩