KUKA机器人高级编程中的"CHANNEL"的应用

“CHANNEL”语句被用于声明输入和输出的信号名。
 不需要对CHANNEL语句进行编程。它已经为文件$CUSTOM.DAT中的所有外部模块预定义。不过，为了便于理解，这里对该语句进行了解释。 

 

 机器人控制器包含两类界面： 
 

•   简单程序界面-- signals   

 

•   逻辑界面-- channels . 

 

所有界面用符号名表示地址。特殊的界面名( 符号名)是预先用CHANNEL 声明的信号的变量通道符合逻辑的组合。 
 预先确定的信号变量通道，  SER_1 和  SER_2 为了连续界面，和  $CMD(例如：“RUN....”) 
 为了解释程序命令。 
 访问通道的过程是一样的。为了可以在命令中能访问通道，通道名必须在“CHANNEL ”中被公告。

 在文件  “$CUSTOM.DAT ”( 目录“....PROGRAM FILESKRCMADASTEU”) “:SER_1”和“：SER_2 ”中，变量是预先确定的。

.通道可以通过“COPEN”语句打开。  “CREAD”语句能用于读通道，  “CWRITE”  语句用于写通道。 
 用“CCLOSE”语句关闭通道。

 通道语句的规定和命令的信息是相同的。 
 状态信息是预先确定的结构类型“STATE_T”的变量的反馈。 
 如果要寻址外部模块，这是必要的，因为预定义的结构变量无法直接寻址。例如，外部模块LD_EXT_OBJ1不能通过$EXT_MOD_1直接寻址。
 CHANNEL :Channel name :Interface name Structure variable

 

Channel name	任何符号名。
Interface name	预先确定的信号变量 SER_1     连续界面1 SER_2     连续界面2
Structure variable	系统决定结构变量。 赋值不能输出。.

“STATE_T”有下列的定义：

 STRUC STATE_T CMD_STAT R ET1, INT HITS, INT LENGTH  
 “CMD_STAT”是被下面预先确定的举例类型的数据： 
 ENUMCMD_STATCMD_OK，CMD_TIMEOUT ，DATA_OK ，DATA_BLK，DATA_END， CMD_ABORT，CMD_REJ ，CMD_PART，CMD_SYN ，FMT_ERR 
 这个命令可使用“CREAD”和“CWRITE”语句产生的可能用到预先确定的列举类型： ENUMMODUS_TSYNC ，ASYNC，ABS ，COND ，SEQ 
 在单独的命令中解释规定和命令的意义。只有参数被使用时才被列出。 
  例子
 外部模块1的CHANNEL语句：
 CHANNEL :LD_EXT_OBJ1 :LD_EXT_OBJ1 $EXT_MOD_1
 使用“CHANNEL”语句分配实际通道的通道名： 
 Channel name:     SER_2  

 被分配到 
 physical channel:   SER_2  
 在“$CUSTOM.DAT ”文件中预先确定的 
 ( 地址....PROGRAMFILESKRCMADASTEU) 
  CHANNELSER_2 $PSER_2        

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审核编辑 ：李倩