机器人坐标系选择指令和操作步骤

机器人

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描述

在编程操作过程中,为了确定机器人的空间位置以及姿态的变化,需要建立合适的工具和用户坐标系。工具坐标系用于确定每个工具中心点(TCP)的位置和工具姿势;用户坐标系用于确定每个作业空间,另外在位置寄存器和位置补偿指令的使用上也涉及用户坐标系。

由于现场的误操作导致坐标系号码未被正确激活时,会导致程序出错,如下所示:

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因此,在程序中需要添加坐标系选择指令来激活正确的坐标系号码。根据激活对象的不同,可以使用用户坐标系选择指令和工具坐标系选择指令。

A. 用户坐标系选择指令

作用:改变当前所选的用户坐标系号码

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B. 工具坐标系选择指令
作用:改变当前所选的工具坐标系号码

机器人

 

C. 操作步骤

1、按下 [ SELECT ](程序一览)键显示目录画面

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2.选择需要编辑的程序

机器人


3.移动光标至需要添加的位置处

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4.选择F1 [ 指令 ],选择 [ 设定坐标/偏移 ]

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5.选择用户坐标系选择指令[ UFRAME_NUM=...]

机器人

6.选择[ 常数 ]

机器人

7.选择工具坐标系选择指令[ UTOOL_NUM=... ]

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8.选择[ 常数 ]

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9.移动光标至运动点位,选择F5[位置 ]

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10.确认当前程序中使用的工具坐标系号和用户坐标系号

机器人

11.输入步骤10中查看的用户坐标系号和工具坐标系号

机器人

编辑:黄飞

 

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