基于粘连节点的移动机器人运动协调方法

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中文摘要:多移动机器人系统(MMRS)广泛用于制造业和仓储等工业场景的运输。在MMRS中,碰撞和死锁可能导致财产损失或系统停滞,因此运动协同十分重要。然而,在一些场景中,机器人尺寸在载货和未载货时是不同的,即机器人尺寸是变化的,这使得运动协同更具挑战性。

基于区域控制的方法首先需要将环境划分为不相交区域,然后通过区域的分配静态或动态地进行运动协同。但是,这种基于区域控制的方法对于变尺寸机器人不够精确,降低系统效率。因此,提出一种基于粘连节点的运动协调方法,可基于路线图和机器人实时路径动态避免碰撞和死锁。粘连节点的动态特性使该方法不必对环境分区即可适用于各种场景。

所提方法已应用于多个工业项目,本文基于一些制造业项目进行实验。理论分析和实验结果表明所提算法是有效和高效的。 

作者: 邢子超,汪星恺,王硕,吴维敏,胡瑞芬

 

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编辑:黄飞

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