KUKA系统变量:$IOSIM_OPT模拟的激活或停用

 $IOSIM_OPT 模拟的激活或停用 使用了KUKA.OfficeSite，或者系统软件的映像正在办公电脑上运行。

$IOSIM_OPT= State

状态类型：BOOL

 FALSE：模拟被停用。

 TRUE：模拟已激活。

默认值：FALSE  

 如果模拟被激活，机器人控制器会考虑模拟的输入和输出。（通过系统变量$INSIM_TBL和$OUTSIM_TBL模拟输入和输出。）

 只有按下启用开关时才能设置输出。

 如果未激活模拟，则机器人控制器会考虑所有输入和输出的真实状态，并且模拟状态不相关。 机器人控制器响应：

 如果模拟输出[x]，则不能再修改其真实状态（即$OUT[x]）。为了实现这一点，必须首先重置输出的模拟状态。

 机器人控制器处理模拟输入信号和真实输入信号。如果输入已映射到机器人控制器输出，则模拟输入也会设置物理输出！

 再次禁用模拟时：

 所有输出恢复到模拟之前的状态。

 所有输入恢复其真实状态。

 当机器人控制器重新启动时：

 模拟将自动停用。

 每个输入和输出的模拟状态被重置。  

模拟输入/输出–KUKA系统软件8.2及更高版本

例1

模拟前的状态：$OUT[8]=FALSE

1.输出的模拟状态设置为TRUE。（$outhm_TBL[8]=“1”）

2.模拟已激活。（$IOSIM_OPT=TRUE）

真实状态现在反映了模拟状态，即$OUT[8]==TRUE。

$OUT[8]无法再进行修改。

3.模拟被停用。（$IOSIM_OPT=FALSE）

现在$OUT[8]==FALSE！

模拟的停用已将$OUT[8]重置为模拟前的状态，即FALSE$OUT[8]现在可以再次修改。

例2

模拟前的状态：$OUT[9]==FALSE。

此外，$OUTSIM_TBL[9]=“-”，即不模拟输出。

1.模拟已激活。（$IOSIM_OPT=TRUE）

2.输出的真实状态更改为TRUE。（$OUT[9]=真）

3.再次禁用模拟。（$IOSIM_OPT=FALSE）

现在$OUT[9]==FALSE！

模拟的停用已将$OUT[9]重置为模拟前的状态，即FALSE。

审核编辑：刘清