KUAK机器人常用系统变量介绍

带有机器人中断数据的结构

这些数据可以通过变量校正功能或通过主菜单中的诊断功能显示。

在robot和submit程序中，最多可以同时声明32个中断，同时最多可以激活16个中断。

有关中断编程的更多信息，请参阅系统集成商的操作和编程说明。

$RINT_LIST[ Index ]={INT_PRIO Priority,INT_STATE  State,INT_TYPE Type,PROG_LINE  Line ,PROG_NAME[] "Name"}

Index	类型：INT 中断的索引  1 … 32
INT_PRIO	类型：INT 中断的优先级  1, 2, 4 … 39  81 … 128
INT_STATE	中断状态的位阵列  Bit 0=1：宣布并激活中断。  Bit 1=1：中断被激活并启用。  Bit 2=1：全局声明中断。
INT_TYPE	类型：INT 中断类型  0：标准中断  1：由于紧急停止而中断（$EMSTOP）  2：中断快速测量输入的激活（$MEAS_PULSE）  3：由于错误停止而中断（$STOPMESS）  4：由于触发而中断（子程序调用）
PROG_LINE	类型：INT 宣布中断的机器人程序的行号
PROG_NAME	类型：CHAR 宣布中断的机器人程序的目录和名称：最多32个字符

　　

      审核编辑：彭静