KUKA机器人系统函数:CIOCTL

CIOCTL仅与外部对象相关。

CIOCTL可用于将任何数据传输到外部对象，例如， 配置数据以更改文件名。

CIOCTL可以请求外部对象的任何数据。

除了使用CREAD / CWRITE传送的数据之外，CIOCTL还用于传输数据，例如， 在CREAD或CWRITE语句失败后请求详细的错误消息。不能使用CIOCTL语句代替CREAD / CWRITE，虽然它可以传输相同的数据，但不能格式化它们。

IOCTL也可以由命令解释器调用。

使用KRL命令IOCTL在系统运行时停用模块。

CIOCTL ( Handle, Request, Argument, String, Retval )

Handle	类型：INT COPEN向CIOCTL传输的标识通道的句柄变量
Request	类型：INT 按值传输到外部模块的请求编号。只允许大于0的请求数。 请求号可以具有多种不同的功能；例如，一个请求号码可以启动一个特定的程序。请求号的含义是特定于模块的。
Argument	类型：INT 数据传输到外部模块。
String	类型：CHAR数组 阵列传输到外部模块。最多128个数组元素。
Retval	类型：INT 返回通过引用传输到外部模块的值。外部模块可以修改该值。

返回值

0	CIOCTL已成功执行。
1	CIOCTL未成功执行。 原因：通道关闭。
2	CIOCTL未成功执行。 原因：CIOCTL是由与COPEN不同的口译员调用的。 示例：COPEN由S_INT调用；CIOCTL由R_INT调用。 如果命令解释器调用CIOCTL，则无论哪个解释器调用COPEN，都会始终执行该语句。
3	CIOCTL未成功执行。 原因：无效的请求编号
>0	外部模块返回的错误编号。

　　

      审核编辑：彭静