剖析ROS编译教程

ROS的编译和安装还是稍微有点门槛的，这篇文章简单的记录一下。

ROS功能包的安装

https://github.com/TonyRobotics/RoboWare

一个合适的IDE，我看了一下是VSCode的魔改

编译的框图

ROS对CMake进行了扩展，于是便有了Catkin编译系统。

Catkin是基于CMake的编译构建系统，具有以下特点：

• Catkin沿用了包管理的传统像 find_package()基础结构,pkg-config
• 扩展了CMake，例如
  • 软件包编译后无需安装就可使用
  • 自动生成find_package()代码，pkg-config文件
  • 解决了多个软件包构建顺序问题

一个Catkin的软件包（package）必须要包括两个文件：

• package.xml: 包括了package的描述信息
  • name, description, version, maintainer(s), license
  • opt. authors, url's, dependencies, plugins, etc...
• CMakeLists.txt: 构建package所需的CMake文件
  • 调用Catkin的函数/宏
  • 解析package.xml
  • 找到其他依赖的catkin软件包
  • 将本软件包添加到环境变量

这个是我手边的一个典型的目录

其中一个功能包的结构

catkin编译的工作流程如下：

1. 首先在工作空间catkin_ws/src/下递归的查找其中每一个ROS的package。
2. package中会有package.xml和CMakeLists.txt文件，Catkin(CMake)编译系统依据CMakeLists.txt文件,从而生成makefiles(放在catkin_ws/build/)。
3. 然后make刚刚生成的makefiles等文件，编译链接生成可执行文件(放在catkin_ws/devel)。

也就是说，Catkin就是将cmake与make指令做了一个封装从而完成整个编译过程的工具。catkin有比较突出的优点，主要是：

• 操作更加简单
• 一次配置，多次使用
• 跨依赖项目编译

xml文件是一些项目的基本信息，就是版本号，描述什么的

就是这样

比对的看

一些常见的编译命令

编译流程

编译系统会递归查找

这是常见的ROS命令

因为Cmake是常客，这里也有Cmake的一个常见函数的说明