ROS操作系统学习笔记4

第3步，设置CMakeLists.txt&package.xmlCMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
 roscpp
 std_msgs
)//告诉系统编译本包时，需要找到这两个包

catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES study
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs
# DEPENDS system_lib
)//声明依赖本包同时需要里面这两个ros包

add_executable(${PROJECT_NAME}_node src/study_listen_node.cpp)//编译本包生成的可执行文件

add_dependencies(${PROJECT_NAME}_node ${${PROJECT_NAME}_EXPORTED_TARGETS} ${catkin_EXPORTED_TARGETS})//链接可执行文件和依赖库

//一般情况而已，CMakeLists.txt是创建包同时，系统自动生成的，然后，我们需要的工作，一般情况就是把上面基本地方去掉#号就行了（目的告诉系统，关于该包，在哪，依赖是啥）

package.xml：

roscppclass="hljs-name"build_depend>
std_msgsclass="hljs-name"build_depend>
roscppclass="hljs-name"exec_depend>
std_msgsclass="hljs-name"exec_depend>
//主要修改类似样式，当然，本例子比较简单，系统生成的，不需要做其他修改，但是，如果节点添加新的依赖，需要在这些地方添加相应的包

第4步，编译

$ catkin_make  #注意在要做工作空间的一级目录下使用该指令

第5步，验证

$ roscore & #运行一个ROS master
$ rosrun study study_node & #包名+节点名;由于测试listener的节点，所以需要启动一个talker的node才行
$ rostopic echo #study_topic
data: "hello study world!432"
---
data: "hello study world!433" //表示发布成功
#开启一个新终端
$ rosrun study study_listen_node #包名+节点名
[ INFO] [1606043574.419247936]: I can see you again,hello study world!178 //表示监听成功

这时，从零开始创建的listener节点node，成功创建完成

3. 自定义消息类型并发布演示

这里主要就是定义一个消息类型是重点，然后，在上面创建的talker以及listener包里面头文件包含，然后在CMakeLists.txt&package.xml两文件中，添加新的头文件类型即可使用新定义的消息类型了。

第一步，创建一个包:

$ catkin_create_pkg study_msgs std_msgs roscpp

第二步，在包创建一个msg文件夹( 注意文件夹名称一定是这样子的，否则，在cmakelists要修改很多 )

第三步，在文件夹中新建文件，StudyMsg.msg（注意命名方式以及后缀）

string detail
int32 id

注意，自定义的消息类型，记得一定不能写其他说明性内容进去，否则发生编译错误

第四步，设置CMakeLists.txt&package.xmlCMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs message_generation
)

## Generate messages in the 'msg' folder//这里可以看出，系统只会在msg文件夹中查找，对应第二步
add_message_files(
  FILES
  StudyMsg.msg
)

## Generate added messages and services with any dependencies listed here
generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)

package.xml：

<build_depend>message_generation<span class="hljs-name"build_depend>
  <exec_depend>message_runtime<span class="hljs-name"exec_depend>

第五步，编译，catkin_make

第六步，查看

$ cd include/study_msgs
$ ls
StudyMsg.h   //表示该头文件生成成功

这时候，自定义消息类型生成成功，并且，可以被其他包通过头文件#include"study_msgs/StudyMsg.h"方式，就可以正常使用。下面，以发布一个talker节点来展示，并且发布的topic名称为/study_topic_new当然，CMakeLists.txt&package.xml要做相应的补充，CMakeLists.txt：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
roscpp
std_msgs study_msgs
)

catkin_package(
# INCLUDE_DIRS include
# LIBRARIES study
CATKIN_DEPENDS roscpp std_msgs study_msgs
# DEPENDS system_lib
)
//两者都是添加新消息类型study_msgs

package.xml：

study_msgsclass="hljs-name"build_depend>
study_msgsclass="hljs-name"exec_depend>
//添加新消息类型study_msgs

此时，study_node.cpp为：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include
#include"study_msgs/StudyMsg.h"//使用自定义消息类型

int main(int argc,char **argv){
   ros::init(argc,argv,"study_talker");//node's attribute name
   ros::NodeHandle n;
   ros::Publisher study_pub=n.advertise

终端查看：

$ rostopic echo /study_topic_new
---
detail: "hello study world! new"
id: 29975
---

4.** 参数中心rosparam的使用演示**

开始展示之前，一定要记得在study_listen包的CMakeLists.txt&package.xml做好跟上面的talker包study一样准备，保证可以使用自定义消息类型。

study_node.cpp：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include
#include"study_msgs/StudyMsg.h"

int main(int argc,char **argv){
   ros::init(argc,argv,"study_talker");//node's attribute name
   ros::NodeHandle n;
   ros::Publisher study_pub=n.advertise

study_listen_node.cpp：

#include"ros/ros.h"
#include"std_msgs/String.h"
#include"study_msgs/StudyMsg.h"


void studyCallback(const std_msgs::String::ConstPtr& msg){
  ROS_INFO("I can see you again,%s ",msg->data.c_str());
}//测试是监听study_topic成功与否

void studyCallback_new(const study_msgs::StudyMsg::ConstPtr& msg){
  ROS_INFO("I think I cant forget you,%s,%d",msg->detail.c_str(),msg->id);
}//测试监听自定义消息成功与否

void studyCallback_param(const study_msgs::StudyMsg::ConstPtr& msg){
  ROS_INFO("I think I cant forget you,%s,%d",msg->detail.c_str(),msg->id);
}//测试rosparam参数中心是否工作成功

int main(int argc,char ** argv){
  ros::init(argc,argv,"study_listener");
  ros::NodeHandle n;
  ros::Subscriber sub=n.subscribe("/study_topic",10,studyCallback);
  ros::Subscriber sub_new=n.subscribe("study_topic_new",10,studyCallback_new);
  ros::Subscriber sub_param=n.subscribe("/params_topic",10,studyCallback_param);
  ros::spin();
  return 0;
}

修改了上面的两个文件，接下来就是编译整个工作空间并成功，接着在终端执行

$ roscore &  #启动ros master
$ rosrun study study_node & #启动talker节点
$ rosrun study_listen study_listen_node #启动listener节点
[ INFO] [1606047990.464340880]: I can see you again,hello study world!99
[ INFO] [1606047990.464436530]: I think I cant forget you,hello study world! new,100
[ INFO] [1606047990.476383810]: I think I cant forget you,cc,100

这时候我们发现，上面我们定义的回调函数，都成功调用了（表示上面的talker/listener/自定义消息 类型都是编写并运行正常的）当我们在终端2启动参数中心rosparam设置参数：

$ rosparam set /myparam "yqy"

终端1的显示调整为：

[ INFO] [1606048163.371016634]: I can see you again,hello study world!368
[ INFO] [1606048163.371113447]: I think I cant forget you,hello study world! new,369
[ INFO] [1606048163.394940978]: I think I cant forget you,yqy,369

也就是将周期第三个，cc调整为yqy了。

本章小结：创建一个包，需要定义好CmakeLists.txt 、package.xml两个文件，主要就是告诉系统，我这个包编译和运行时依赖是什么;talker和listener的编写也是基本套路一样的，重新发布的主题以及消息类型以及内容就发布ok了;listener的回调函数，注意是无返回类型的;重新自定义一个消息类型，注意文件夹命名以及文件后缀名称。基本是这些。