KUKA机器人CAST_TO-CAST_FROM数据传输

Buffer	类型：CHAR数组 其数据用于填充变量Var1…Var10的缓冲器
OFFSET	类型：INT 缓冲区内的位置（以字节为单位），在该位置之后，数据被用来将它们写入变量Var1…Var10。偏移量从0开始。 示例：  OFFSET=0：缓冲器从第一个位置开始使用。  OFFSET=2：缓冲器从第三个位置开始使用。位置1和2被忽略。
Var1 …  Var10	使用缓冲区中的数据写入的变量。每条语句最多可以有10个变量。每个变量从缓冲区接收的字节数由其数据类型决定。 INT变量1、BOOL变量2、REAL变量3 Var1接收4个字节；Var2接收1个字节；Var3接收4个字节。

CAST 语句中允许的数据类型

INT	4 bytes
REAL	4 bytes
BOOL	1 byte
CHAR	1 byte
ENUM	4 bytes
SIGNAL	1 byte
FRAME	6*REAL
POS	6*REAL + 2*INT
AXIS	6*REAL
E3POS	6*REAL + 2*INT + 3*REAL
E3AXIS	6*REAL + 3*REAL
E6POS	6*REAL + 2*INT * 6*REAL
E6AXIS	6*REAL + 6*REAL

 
发送标准编码的real数据，PLC端可直接使用ID数据进行real数据的判断。(注：使用CAST_TO函数后，Bytes[1]为对应二进制的低位，Bytes[4]为高位。上面的KUKA1对应的bytes4是为了将PLC能直接读数据而不用通过SWAP指令进行转换)接收到的数据存于DATA2中。





审核编辑：刘清