KUKA 机器人编程语句SWITCH介绍

在几个语句分支中选择。 

SWITCH 选择标准

CASE 标记 1 <, 标记 2,...>

指令块

 

指令块 >

默认指令块>

 ENDSWITCH

选择标准	类型：INT、CHAR、ENUM 可能是所述数据类型的变量、功能调用或表达式。
标记	类型：INT、CHAR、ENUM 标记的数据类型必须与选择标准的数据类型一致。 一个指令块可以有任意多的标记。多个标记必须通过逗号相互隔开。

SWITCH语句是为了选择程序中的变量。选择标准由前面SWIT CH语句确定的值分配。

如果选择符合块标识符，那么执行相应的分支后程序直接跳跃到ENDSWITCH语句。如果没有块标识符符合选择标准，那么如果有DEFAUL语句块的话执行；否则程序在语句ENDSWITCH后重新开始。 

几个块标识符能分配在一个程序分支中。另一方面，它几次使用一个块标识符是不明智的，作为首个分支有相应的经过考虑的标识符。  

数据类型的选择标准和块标识符必须符合。SWITCH语句必须最少包含一个CASE语句；它必须确保没有空白行或注释出现在SWITC指令和第一个CASE语句之间。 

DEFAULT 语句可以被忽略。在SWITCH语句中默认的语句可能只出现一次。 

SWITCH语句不能使用EXIT语句提前的退出。 

范例 ：

选择标准和整数类型的块标识符。DEFAULT语句在这儿用于输出错误信息。 

SWITCH VERSION 

CASE 1 

SP_1( )   ；调用子程序SP_1

CASE 2,3 

SP_2( )     ；调用子程序SP_2

SP_3( )     ；调用子程序SP_3

SP_3A( )   ；调用子程序SP_3a

DEFAULT  

ERROR_SP( ) ；调用子程序ERROR_SP

ENDSWITCH  

选择标准和字符类型的块标识符。语句SP_5( )从不执行，因为块标识符“JOHN” 出现了两次。 

SWITCH NAME 

CASE ”ALFRED” 

SP_1( )；调用子程序SP_1

CASE ”BERT”,”JOHN” 

SP_2( )；调用子程序SP_2

SP_3( )；调用子程序SP_3

CASE ”JOHN” SP_5( ); 调用子程序SP_5ENDSWITCH  

例如在CELL里：

Folgestarten打开Folge程序

-程序启动-

SWITCH  P_TYPE -程序使用类型选择

CASE 0 ;-以整数形式接受发出程序号

SWITCH PGNO

CASE 10-如程序满足选择程序10

FOLGE10()-执行程序10

CASE 124

FOLGE124()

CASE 125

FOLGE125()

ENDSWITCH

　　

      审核编辑：彭静