如何使用WIFI模块进行飞控与地面站之间的MAVlink通信？

一、ESP8266介绍

ESP8266系列模组其主要包括ESP-01,ESP-01S，ESP-12F等型号。本文主要以ESP-01为例，介绍如何使用WIFI模块进行飞控与地面站之间的MAVlink通信。

二、接线图

注意ESP-01的工作电压为 3.3V ，连接飞控时需要进行降压。下图为ESP-01的管脚定义。

烧录与运行时的接线有所不同，需要将GPIO0置地位。（下图画错了，GPIO0置地位）注意TX接RX，RX接TX，不要接反。

除了用通用的USB转TTL烧录器之外，某宝上还有ESP-01和01S专用的烧录器，非常方便。

三、下载固件

通常情况下，买来的ESP-01会自带安信可公司的出厂固件，通电之后，WIFI名为AI-Thinker-xxx，没有密码。但是此固件并不能将受到的MAVlink Packets整合发送给飞控串口，因此需要重新烧录ArduPilot官方推荐的MAVESP8266固件。下载地址：ArduPilot firmware : /Tools/MAVESP8266/2021-10-15

其中，firmware-esp01_1m.bin适用于ESP-01型号。

除此之外，还需要下载名为NodeMCU的固件烧录器nodemcu-flasher/ESP8266Flasher.exe at master · nodemcu/nodemcu-flasher (github.com)

四、固件烧录

按照烧录模式接线，打开烧录器，选择串口

选择所烧录的固件所在位置

设置波特率和频率等等

点击Operation中的Flash按钮，等待蓝色进度条走完，即可完成烧录，直接拔掉即可

五、飞控设置与连接

完成烧录之后，按照运行模式接线，即可通过电脑连接上wifi模块。初始ID为ArduPilot，密码为ardupilot。连接之后可以在浏览器中登录192.168.4.1来更改设置。

进行通讯之前，还需要对wifi模块所使用的飞控UART口进行配置。使用数据线连接飞控与地面站，打开Mission Planner，在全参数表中搜索Serial（注意需要根据飞控串口定义mapping查看对应接口属于Serial几）。更改串口类型：SERIALX_PROTOCOL = 2 (MAVLink2) or 1 (MAVLink1) ；更改波特率为：SERIAL_BAUD=921(921600)

完成设置之后，通常情况下，打开地面站Mission Planner会自动进行UDP连接，本地端口号为14550.