KUKA建立函数的方法和例子

描述

 DEFFCT ...ENDFCT:定义函数

DEFFCT 数据类型 名称(<变量:IN  |OUT>)

< 指令>

RETURN 函数值

ENDFCT

句法:

数据

元素 说明
数据类型 功能的数据类型
名称 功能的名称
变量 如果将一个值传递到功能中:要将该值传递到其中的变量名称
IN | OUT 如果将一个值传递到功能中:传递的种类
函数值 反馈值

函数是指返回参数回主函数的子程序。

程序的返回类型也是一种数据类型。

传递的参数必须在ENDFCT之前,用RETURN(x)返回。

函数实例

数据

RETURN:跳回到调用的程序中

子程序

如果在子程序中满足了特定的条件,使用 RETURN 返回到主程序中。无法将子程序中的值传递给主程序。

功能

用含有已确定值的 RETURN 指令结束功能。以此将确定的值传递给调用的程序。

在子程序中:

RETURN

在函数中:

RETURN 函数值

元素 说明
函数值 类型:函数值的数据类型必须与函数的数据类型一致。
函数值是已用函数确定的值。可以将该值指定为常数、变量  或表达式。

示例1             从子程序中跳回到调用的程序中,取决于条件。

DEF  PROG_2()
...
IF $IN[5]==TRUE THEN RETURN
...
END

示例2 从一个功能中跳回到调用的程序中。传输X值。

DEFFCT INT CALCULATE(X:IN)  INT X
X=X*X RETURN X
ENDFCT

标准数学函数

说明 函数 函数的数
据类型
函数值的范围 函数的数
据类型
结果的范围
绝对值 ABS(X) REAL --∞…+∞ REAL 0…+∞
平方根 SQRT(X) REAL 0…+∞ REAL 0…+∞
正弦 SIN(X) REAL --∞…+∞ REAL -1…+1
余弦 COS(X) REAL --∞…+∞ REAL -1…+1
正切 TAN(X) REAL --∞…+∞ REAL --∞…+∞
反余弦 ACOS(X) REAL -1…+1 REAL     00…1800
反正切 ATAN(Y,X) REAL --∞…+∞ REAL -900…+900

RETURN  

从函数和子程序返回 

数据

函数值是函数退出时传送的数值。.

在函数和子程序中使用RETURN语句。它结束函数和子程序的执行并导致返回调用模式。 

函数中的RETURN语句 

函数的执行必须由RETURN语句包含的函数值来决定。函数值可以作为常数,变量或表达式来定义。数据类型必须与DEFFCT声明中定义的函数数据类型一致。 

在子程序中的RETURN语句 

RETURN语句可以在程序中仅由关键字RETURN组成。它不包含表达式。函数值不能被转移。 

从函数调用模式返回并传送函数值0 

RETURN 0 

从函数调用模式返回并传送函数值(X*3.1415)/360 。 

RETURN (X*3.1415)/360 

从函数调用模式返回并传送函数值X 。 

DEFFCT INT X( ) 

INT XRET 

XRET=10 

RETURN XRET 

ENDFCT 

从子程序调用模式返回。 

DEF PROG_2( ) 

Declarations 

Statements 

RETURN 

  
      审核编辑:彭静
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