分享一下ABB机器人调用例行程序的方法

在机器人的编程中例行程序的调用是必不可少的，今天来分享一下例行程序调用的三种方法。

一、通过RAPID指令“ProcCall”调用程序

1、在程序编辑器中添加指令“ProcCall”调用相应的程序，适用于调用固定程序被调用的程序允许有参数传递。

二、通过RAPID指令“CallByVar”调用程序

1、在程序编辑器中添加指令“CallByVar”调用相应的程序，适用于调用有规律的程序；例如：Rt1、 Rt2、 Rt3这类“字符+数字”为名称的程序，经常配合循环指令使用。

例如：调用 Rt1、 Rt2、 Rt3这三个例行程序。

FOR Nr1 FROM 1 TO 3 DO

CallByVar "Rt", Nr1;

ENDFOR

2、注意该种调用方法不支持带有参数的例行程序，否则运行过程中会报警“执行错误”如下图；

三、通过“ %程序名称%”的方式调用程序

1、在程序中输入%程序名称%的方式调用程序，程序名称可以是类型为string的变量，也可以直接写程序名称，。

2、使用此调用方法可以调用有参数的程序但是不常用，此调用方法通常应用于相同位置调用不同程序

例如：通过Nr2的值调用不同程序

TEST Nr2

CASE 1:

       pn:="Rt1";

       CASE 2:

       pn:="Rt2";

       CASE 3:

       pn:="Rt3";

ENDTEST

%pn%;

3、使用此方法调用有参数的程序写法与第一种调用方法相同如下图所示三种写法功能相同，结合使用场景，选择最适合的方法。