读取机器人程序中的变量

其中包含引用解释器的进程指针的数据. 变量包含接下来将在解释器中执行的块的数据。 根据特定的解释器，访问数据的方式如下： 读取机器人程序中的变量是指机器人在解释器中的状态。 在提交程序中读取变量是指关联的提交解释器的状态。 通过变量校正函数读取/写入变量是指$INTERPRETER的当前值。 $INTERPRETER的可能值取决于机器人控制器所处的提交模式。 机器人控制器处于单次提交模式（默认操作模式）：  0:提交解释器 1：机器人翻译 多提交模式下的机器人控制器（仅适用于KUKA系统软件8.3及更高版本）： 1：机器人解释器 2：系统提交解释器 3：扩展提交解释器1 4:扩展提交解释器2 … 9：扩展提交解释器7 在提交程序中访问P_Arrived： $PRO_IP在提交解释器中包含以下初始化组件：  $PRO_IP.SNR  $PRO_IP.Name[]  $PRO_IP.I_Executed   组件$PRO_IP.P_Arrived未在子模块解释器中初始化。 在提交程序中读取组件P_Arrived会触发错误消息｛$variable｝值无效。 为了能够读取提交程序中的机器人解释器组件P_Arrived，必须使用变量$PRO_IP1： IF ($PRO_IP1.P_Arrived == 1) THEN … $PRO_IP= Process data STRUC Pro_Ip CHAR name[32], INT snr, CHAR name_c[32], INT snr_c, BOOL i_executed, INT p_arrived, CHAR p_name[24], CALL_STACK S101, S102,  …S110

name[]	解释器在其中进行预运行的模块的名称
snr	解释器在其中预先运行的块的编号（通常不等于程序）
name_c[]	插值器所在的模块的名称
snr_c	插值器所在的块的编号
i_executed	指示解释器是否已经执行了块（=TRUE）
p_arrived	指示机器人所在路径上的点（仅与运动指令相关）  0：到达运动的目标或辅助点  1：未达到目标点（机器人在路径上的某个位置）  2：不相关  3：到达CIRC或SCIRC行动的辅助点  4：在起点和辅助点之间的路段上移动
p_name[]	机器人所在的目标或辅助点的名称或集合
S101 …  S110	解释器所在的调用方堆栈

  在5.x中，对$PRO_IP的整体结构的访问与对组件的访问给出了不同的结果。 在下面的例子中，mPArrived1和mPArrived2有不同的结果。该示例说明了Submit程序：  1  Decl PRO_IO mProIP  2  Decl INT mPArrived1, mPArrived2  3  mProIP=$Pro_IP  4  mPArrived1=mProIP.P_Arrived 从Submit解释器读取P_Arrived（始终为0)  5  mPArrived2=$Pro_IP.P_Arrived 从机器人解释器读取P_Arrived 从机器人解释器读取P_Arrived在8.x中，访问$PRO_IP的整体结构和访问组件具有相同的结果。 显式访问解释器状态： 8.x中存在以下新变量： $PRO_IP0项目 $PRO_IP0可用于访问Submit解释器的状态。 $PRO_IP1项目 $PRO_IP1可用于访问机器人解释器的状态。 程序可以读取$PRO_IP0和$PRO_IP1。它们也可以使用变量校正函数来编写。 隐式访问解释器状态： 根据具体的解释器，$PRO_IP的访问权限如下： 读取机器人程序中的变量是指机器人解释器的状态。 读取Submit程序中的变量是指Submit解释器的状态。 通过变量校正函数读取/写入变量是指$INTERPRETER的当前值。 $INTERPRETER=0：选择了Submit解释器。 $INTERPRETER=1：选择机器人解释器。   在提交程序中访问P_Arrived： $PRO_IP在Submit解释器中包含以下初始化组件： $PRO_IP.SNR项目 $PRO_IP名称[] $PRO_IP.I_已执行 这意味着：P_Arrived未在Submit解释器中初始化。在提交程序中读取P_Arrived会触发错误消息1422“…值无效”。 为了能够读取Submit程序中的机器人解释器组件P_Arrived，必须按如下方式修改指令：   IF ($PRO_IP 1 .P_Arrived == 1) THEN … .x到8.x（在5.x中，这是：IF（$PRO_IP.P_Arrived==1）THEN…）

　　

      审核编辑：彭静