埃夫特工业机器人ER-Factory基本操作流程

1.鼠标操作和键盘操作

1.1、鼠标中键点击后移动鼠标，视角旋转；

1.2、滚动鼠标中键，进行视角的缩放；

1.3、左键点击三维环境中的物体，表示选中该物体进行下一步操作；

1.4、左键选中物体，再右键，显示“移动操作坐标系”，在此时的状态下，才可以对三维环境中的物体进行移动布局；

1.5、在三维环境的空白处双击鼠标左键，可将坐标系转换成 World，双击对象自身，坐标系会转换为其点击部分的自身坐标系；

1.6、选中对象后，按下键盘上的“Space/空格键”，会隐藏当前选中对象，再按一次，又可显示出来；

1.7、快捷键：“Critl+M”打开“示教 Machine”对话框；“Critl+N”打开“手动示教”对话框；“Critl+F”放大。

注意：

（1）鼠标的选择方式有四种：None、By Pick、By Pick Box、By PickDynamic，在三维环境中的空白处右键，弹出对话框，在“Selected By Mouse”中可进行几种鼠标选择方式的切换；

（2）“By Pick”鼠标在三维环境中会显示为一个“白色的正方形”，在这个鼠标选择方式下，才可以选中物体，从而进行移动。

2.移动操作

简单移动

2.1、选中要移动的对象，右键，出现“移动操作坐标系”，可通过手动拖动“移动操作坐标系”或者在“移动操作”面板中直接输入坐标值来到达目标位置；

2.2、“移动操作坐标系”红色为 X 轴，绿色为 Y 轴，蓝色为 Z 轴，当选中哪个轴拖动时，相应选中的轴会变成黄色；

注意：

（1）选中移动对象后右键打开的“移动操作坐标系”出现的位置是其自身的 BasePoint 的位置；

（2）在移动对象时，要保证参考坐标系为 World，否则，在自身参考坐标下进行移动只会移动自身模型的位置。

3.使用辅助坐标移动

3.1、在三维环境的空白处右键，在弹出对话框“Compass Frame”中点击“Show/Hide”，使其为勾选状态；

3.2、使用智能捕捉点工具，在目标点处选取点，出现“指南针”坐标，在“World”坐标系下右键，使“移动操作坐标系”显现出来，点击“移动操作”面板上的“获取指南针 X”，勾选后面的“Show”，在目的点会出现

3.3、同样操作取消“Compass”坐标的显示，选中要移动的物体，右键，使 之出现“移动操作坐标系”；

3.4、在“移动操作”面板上“参照世界”里将“参考坐标系”选为“Compass1”，点击设置即可。

注意：

（1）“指南针 X”是可重复获取的；

（2）若是重复使用“Compass1”的，在“参考坐标系”处要先选择其他任意的参考坐标，再选择“Compass1”，此操作的目的是对“Compass1”的坐标值进行刷新；

（3）在获取玩点之后要牢记隐藏“Compass”，因为在“Compass”为显示的状态下，参考坐标系就自动参照“Compass”，因此所有对象的“移动操作坐标系”都会直接显示在“指南针”坐标处，这可用于“移动操作坐标系”离移动对象很远的情况下。

4.位置标定

下面以激光切割案例，来演示下如何标定工件的位置。

4.1、鼠标右键空白处，弹出菜单，将 Compass 打到显示状态

4.2、捕捉圆心，定位 Compass1、Compass2、Compass3。

4.3、重复第 2 步操作，将 Compass2、Compass3 显示在其他圆心上。

4.4、打开 Calibrate Position 对话框

4.5、从左边树中，将 Piece1，IRB4600 分别拖放到 Calibrate Object 和ReferenceObject 中。

4.6、依次点击对话框上三个 Compass 按钮，获取三个 Compass 相对于 Piece1的相对坐标值，然后输入三个点在机器人坐标系下的位置坐标，点击标定按钮，完成 Piece1 的位置标定。

—THE END—