KUKA机器人铣削控制

一般铣削

1.吹扫帽切割器

有三种变量可用于启动“KF吹扫”

变量1：（F330）

吹扫是通过“将旋转接头旋转到工作位置”命令开始的。对于机器人导向钳子，吹扫是根据“关闭钳子”命令开始。

变量2：（F331）

吹扫是通过命令“关闭钳子”开始的。

变量3：（F332）

吹扫是通过命令“打开钳子”开始的。

配置是在宏57中完成的。

示例配置在文档中：

“KS_Part_2_2_01_KS26_ROB-KUKA_project-specific_specifications”

2.铣削过程中调整行程

在开始铣削的基本设置中提供2个冲程。

对于普通铣削，在基本设置中提供行程。

笔划数可以通过Macro57中的技术调用进行更改。（工艺参数P76 pP79和P84 pP91）

第一行程的铣削转数可以单独调节。

第二行程的铣削车削也适用于所有进一步的行程。

正常铣削过程中2冲程的夹紧力也适用于所有进一步的冲程。

铣削机器人导向焊枪

帽盖铣削有两种类型，一种是在更换帽盖后立即进行的“开始铣削”，另一种是取决于铣削间隔的“正常铣削”。

开始铣削也被称为维修顺序！！！

铣削位置的校正（机器人引导）

先决条件

-仅使用新的取消上限进行点校正（必须执行宏上限更改！）

-刀具的攻角必须为90°

程序

-使用单步停止启动铣削位置

-将实心电极与刀片对齐90°，距离为1mm

-用“Koord”接管铣削位置的坐标

-选择句子的简历要点

-执行TeachIN机器人的钳子功能（18，EZ1/KE1）

-使用SingleStep+启动TeachIN机器人序列（这决定了最佳夹具开口尺寸）

-用“Koord”接管Frä位置的坐标

在子程序技术中，用R机器人引导的焊钳可以实现端盖铣削。

对于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ1，使用子程序101。

对于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ2，使用子程序102。

对于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ3，必须使用Unt程序103。

对于EZ1/SP1/PZ1/KE1 SZ4，使用子程序104。

尽可能早地，优化是在条件UP调用之前的一个点，必须对所用的钳子/焊接控制进行相应的Tech ch包调用以更新铣削请求！

TECH1 EZ / SP/KE   Steuerung=Nr1 Service  EZ/SP - ProgNr=31  Offset =0 [1/10 mm]   

Weg=0 [1/10 mm]  SK/KE- PktNr =31  Fzg - Typ =0   Techaufruf=EIN    ~带 EZ/SP 使用焊接控制器  

如果在开始成帧之后需要额外的帽组，

因此，在宏83“测量”之后，在UP铣削中将宏87称为“Set 2 caps”（设置2个盖帽）

工作顺序示例:

用SK1在机器人上铣削EZ1/SP1 SZ1

Folge x（开始）

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]  

   1: FB PSPS = EIN 

  2:  TECH1 EZ /SP/KE  Steuerung=Nr1 Serv ice   EZ/SP - ProgNr=31  Offset =0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm]  SK/KE- PktNr =31  Fzg - Typ =0   Techaufruf=EIN    ~使用焊接控制器SK  

Folge x（完） 

X: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5 [1/100s]  

     1: FB PSPS = EIN 

   2: TECH1 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset=0 [1/10 mm]   Weg=0 [1/10 mm]  SK/KE- PktNr =31  Fzg - Typ =0   Techaufruf=EIN    ~使用焊接控制器 SK  

UP 101 EZ/SP或KE盖帽切割器

PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] 

     1: FB PSPS = EIN 

   2: TECH1 EZ/SP/KE Steuerung=Nr1 Service EZ/SP - ProgNr=31 Offset=0 [1/10 mm]   Weg=0 [1/10 mm]  SK/KE- PktNr =31  Fzg - Typ =0   Techaufruf=EIN    

铣削位置 

技术包中的“铣削”调用激活了机器人更换帽子磨损。

C: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] 

     1: FB PSPS = EIN 

  2: TECH1 EZ /SP/KE  Steuerung=Nr1 Fraesen  EZ/SP - ProgNr=31  Offset =0 [1/10 mm] Weg=0 [1/10 mm]  SK/KE- PktNr =31  Fzg - Typ =0   Techaufruf=EIN

   4: SPS MAKRO82 = EIN         ~ Fraesen 

   5: WARTE BIS E23 

   6: FB PSPS = M95 & E14 & E24  

固定焊钳的铣削

有两种类型的端盖铣削，第一种是在端盖更换后立即进行的“开始铣削”，第二种是取决于铣削间隔的“正常铣削”。

开始铣削也被称为维修顺序！！

如果在开始取景后需要额外的盖帽组，则必须在Macro57中使用Flag335激活“在开始取景之后使用第二个盖帽组”选项。

要铣削的静态钳子的编程开口尺寸必须从程序项目“铣削开始”到程序项目“铣刨结束”相同！！！

如果不是这种情况，并且程序项“铣削端”处的编程开口尺寸与当前开口尺寸的差异大于允许的拖动误差，则将钳子定位在程序项“铣端”处。

这是必须避免的！！！

固定焊钳的端盖铣削有两种变体。

变体A：

机器人的部件处理比固定焊枪的铣削周期更长。

随后，在焊接之后开始铣削，并且在顺序铣削结束时完成铣削。

变体B:

固定焊枪的铣削周期比机器人的部件处理需要更长的时间。

因此，在焊接之后开始铣削，并且在序列的开始处完成铣削。（在连续端上铣削）

将静态EZ1/SP1铣削成SK1或KE 1

请注意，在UP的101 e102中没有对使用固定钳进行ss铣削进行编程。

机器人在EZ/SP/KE的正常程序序列中报告需要正常铣削。旋转装置和铣削循环的控制由机器人步进器执行。

B: PTP VB=100% VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0[1/100s] 

    1: FB PSPS = EIN 

 2: TECH1 EZ / SP/KE  Steuerung=Nr1 Service  EZ/SP - ProgNr=31  Offset =0 [1/10 mm]  Weg=0 [1/10 mm]  SK/KE- PktNr =31  Fzg - T yp=0   Techaufruf=EIN    ~使用焊接控制器 SK   

焊钳前方和旋转装置外侧

X: PTP VB=100%  VE=0% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=5[1/100s] 

 1: FB PSPS = EIN 

 2: TECH1 EZ / SP/KE  Steuerung=Nr1 Service  EZ/SP - ProgNr=31  Offset =0 [1/10 mm]   Weg=0 [1/10 mm]  SK/KE- PktNr =31  Fzg - Typ =0   Techaufruf=EIN    

　　

      审核编辑：彭静