国产T900无线跳频模块应用常见问答

北京普雷瑞科技有限公司代理和研发的国产T900模块及其系列成品，是专门针对无人机及机器人行业设计的，尺寸小、性能优越，可以完美替代microhard的P900产品。

T900模块使用点对点（PP）、点对多点（PMP）和有中心Mesh网络通信技术，为用户提供高性能、安全有效的无线串口通信。

（一）点对点模式

T900的点对点网络有三种工作模式：主端、从端和中继。  主端为整个网络提供同步信号，确保所有设备可以正常通信。 从端是网络的最终节点，与主端或者中继直接进行通信。当点对点网络中没有用户数据传输时，从端设备仅会同步主端，不会在网络中发送任何信息。 中继可以扩展主端的覆盖区域并转发数据。中继同步于主端或者上级中继，并发送同步信号给下级设备。中继设备也可以作为从端使用，可以通过数据串口收发数据。输出数据仅为上级设备的发送数据，不会输出下级设备的数据，但此时的输入数据会和下级发送的数据混淆发送给上级。    

问1：点对点模式，单向时延多少？最大可传输的数据量是多少？ 答1：时延为单向20ms，双向40ms。不同空口速率下最大可传输的数据量（理论数据）见表：

对比Digi 900HP模块——P2MP吞吐量：

问2：点对点+中继模式可以添加几个中继？ 答2：可以添加N个中继（没有限制。但是，增加中继，会使系统最大可传输数据量减半，且时延是每加一个中继增加20ms）。

问3：中继关闭，主从还能通信吗？ 答4：中继关闭，主从重新连接并且通信。中继加入，系统将又会自动变为主-中-从系统。

问4：中继可以收发数据吗？ 答4：可以，但是中继与从设备同一时刻只能一台发数据。不能同时发数据。

问5：当有中继时，数据量是多少？延迟为多少？ 答6：当有中继的系统时，系统最大可传输数据量将为点对点系统的一半，同时每增加1个中继，时延就会增加20ms。如果系统中有6个中继，则发送一次时延增加120ms，总共为140ms。

（二）点对多点

点对多点网络中，主端可以和多个从端直接连接，也可以通过中继和多个从端连接。中继器也具有从端的功能，可以和主端通信。

问1：什么时候使用点对多点模式？ 答1：当客户有多个从端设备，且只需要主从通信，从端之间不需要通信的情况下可以选择点对多点模式。

问2：点对多点模式可以搭载几个从端设备？ 答2：点对多点模式对从端个数没有限制（要考虑：带宽能不能满足，时延能不能接受）。

问3：点对多点模式最大可传输距离多远？ 答3：点对多点传输距离和点对点是一样的。

问4：点对多点模式下主端是指定发送还是广播？ 答4：主端发送是广播发送。指定发送需要上层应用实现。

问5：点对多点模式可传输数据量有多大？ 答5：点对多点模式： 从不发数据，主端的可传输数据量是总数据量的1/4。 从都发数据，主端的可传输数据量只有总数据量的1/8。 从端的可传输数据量为总数据量的1/2。

（三）有中心MESH模式

有中心Mesh网络为一种特殊的点对多点网络，网络中心仍然为主端，所有从端之间可以互通数据，但不转发数据。 T900有中心Mesh网络仅支持两种工作模式：主端和从端，不支持中继。  主端为整个网络提供同步信号，确保所有设备可以正常通信。  从端是网络的最终节点，与主端或者从端直接进行通信。当点对多点网络中没有用户数据传输时，从端设备仅会同步主端，不会在网络中发送任何信息。 

  问1：啥叫有中心MESH模式？ 答1：有中心MESH模式就是这个组网中必须有一个中心点（主端)，其他所有从端都同步与这个主端。不是互联互通的那种真正意义上的MESH。

问2：什么时候使用有中心MESH模式？ 答2：当客户需求需要从端与从端之间也能相互通信。且客户所有飞控的总数据量小于我们的系统最大带宽，以及传输距离在5~10km内。此时可以使用有中心MESH模式。

问3：MESH-TDMA-AUTO模式最大时延是多少？ 答3：由于系统根据数据量采用自适应分配时隙。所以时延是不固定的。一般主端的时延在200ms左右，从端在500ms~1s不等。

问4：有中心MESH模式可以搭载几个从端设备？ 答4：组网系统中一共可以搭载几个从端设备还是取决于客户的数据量。 如果地面端的数据量是1KB/s，每台机载端最大是2KB/s，则最多可以搭载6个机载端。如果地面端的数据量是1KB/s，每台机载端最大是1KB/s，则最多可以搭载12个机载端等。

    问5：有中心MESH模式性能如何，能传多远？ 答5：使用有中心MESH模式，由于没有了重发机制会导致性能比点对点模式灵敏度差8dB左右。换算成距离就是实际传输距离是点对点的1/3。故使用MESH模式一般更适合主从传输距离小于10KM内的组网系统，推荐是5~10km范围内使用。

问5：MESH-TDMA-AUTO模式主从支持多少数据量？ 答5：MESH-TDMA-AUTO模式下实际可传输的数据量一般只有系统的80%左右。所以只要客户的总数据量小于我们的系统总带宽80%，客户主从数据量可任意选择发送。

对比Digi 900HP模块——DigiMesh吞吐量：

DigiMesh网络的吞吐量可能因多种变量而有所不同，其中包括：①跳转次数。②若启用或禁用加密。③睡眠终端设备。④故障和路径发现。

下表显示了我们在稳健的操作环境（低干扰）下对吞吐量性能进行经验测试的结果。结果适用于200kb/s版本，串行数据速率为115.2kb/s。

问6：有中心MESH模式下，假设系统支持1对6，能否每次从10个机载端任意飞6个？ 答6：可以的。系统中只要10个机载端的本机地址配置的不一样的。地面端是会主动获取飞行中的6个机载端的本机地址。所以可以支持任意挑选6个机载端飞行。 

 编辑：黄飞