在i.MX RT的FreeRTOS MCUXpresso工程中添加runtime

文档说明

在调试 i.MX RT FreeRTOS MCUXpresso SDK工程的时候, 很多网友需要添加查看每个task的runtime功能。

该功能可以在MCUXpressoIDE的TASK List(FreeRTOS)中调出来: Windows->show view->other->MCUXpresso IDEFreeRTOS->Task List(FreeRTOS),如下图:

但是在运行i.MX RT SDK工程的时候, 会发现Runtime栏目是一个问号, 如下:

那么如何配置出具体的Runtime呢？

实际上, 我们有个国外的专家写过一篇基于Kinetis K64的FreeRTOS runtime添加案例。

i.MX RT的SDK FreeRTOS中添加runtime的方法和KINETIS类似, 同样需要添加一个硬件timer去做runtime的记录。K64使用的是FTM, i.MX RT没有FTM的模块，可以换其他的timer, 本文使用PIT硬件定时器去添加到i.MX RT freetos代码中,实现 MCUXpressoSDK工程的runtime功能。

软硬件准备如下:

MIMXRT1064-EVK

SDK_2.7.0_EVK-MIMXRT1064

MCUXpresso IDE

具体步骤

1. 导入 SDK 工程

本文以SDK FreeRTOS hello 工程为基础: SDK_2.7.0_EVK-MIMXRT1064oardsevkmimxrt1064 tos_examplesfreertos_hello 2. 添加PIT 硬件配置

配置的硬件定时器时间需要至少是 RTOS tick 时间 10 倍,从 FreeRTOSConfig.h 中可以看到 RTOS tick 时间:

#define configTICK_RATE_HZ  ((TickType_t)200)

所以,需要配置 PIT 的定时时间为 200*10=2Khz

配置好之后, 点击 update code,更新 PIT 外设驱动到工程的相关代码中。拷贝 SDK 中的 pit.c, pit.h到导入 MCUXpresso 工程的 driver folder中

SDKpit 驱动路径是:

SDK_2.7.0_EVK-MIMXRT1064devicesMIMXRT1064drivers

3. 修改代码

3.1freertos_hello.c

添加头文件

添加 PIT 中断服务函数

添加 runtime 相关代码

Main函数添加外设调用

Hello_task任务函数把挂起改为 vTaskDelay.

3.2 FreeRTOSConfig.h
Run time宏定义打开

添加 runtime 的宏定义相关代码

到目前为止,所有代码已经修改完毕。

测试结果

下面进行烧录到 MIMXRT1064-EVK 测试:

上图中Task List 中runtime,可以看到 hello_task, IDLE 的 runtime 百分比情况, 已经实现 runtime观察功能。

审核编辑：汤梓红