STM32与PC端、HC-06、ROS进行USART串口通信

描述

01 前言

串口通讯对于任何开发板都是非常重要的,也是必学知识之一,通过串口通信可以实现上位机与下位机之间、开发板之间的通讯,可以让我们实时掌握机器人的各个关机的运动状态和传感器的信息。

现在的通信协议有很多,比如:UART、USART、CAN、SPI等等,它们功能不同,适用于不同的场合,USART作为单片机之间、下位机与上位机之间最常用的通讯方式之一,它对于数据的收发十分方便,应用日益广泛。

02 USART通信原理

USART(Universal Synchronous/Asynchronous Receiver/Transmitter)中文名叫:全双工通用同步/异步串行收发模块。

先对这个名字的各个部分进行解释:

USART

在平时的工程项目中,我们常用的是全双工串行异步通信方式,虽然串行通信数据是一位一位的发送,但随着近几年科技的高速发展,串行通讯的速度已经逐渐赶超并行通讯了,而且串行通讯方式适用于远距离通讯,比较常用。

USART通讯的数据格式大致是这样:

起始位(0)+串行数据帧(从低位到高位传输)+停止位(1)

串行数据帧可以人为设置为8位或者9位,9位是8位数据加上1位校验位(奇偶校验)。

另外一个比较重要的概念是波特率,在任何通讯开始之前,通讯双方都要约定好波特率,波特率是每秒发送有效数据的位数(bit/s),双方如果没有约定好一致的波特率,在传输过程中则会出现乱码的情况。

在STM32中,有专门的数据寄存器和特定的引脚负责USART通讯,并配合有相应的标志位,用于帮我们判断数据是否发送/接收完毕,并且也有相关的库函数帮助我们对串口进行配置。

相关寄存器有:发送数据寄存器(TDR)、发送移位寄存器、接收数据寄存器(RDR)、接受移位寄存器。

相关标志位有:

  • TEX标志位:1:数据寄存器无数据;0:数据寄存器有数据
  • TX标志位:1:发送完成;0:发送未完成
  • RXNE标志位:1:数据接收完成,可以读出;0:数据未收到

具体知识在中文参考手册P517,大家可以详细查看

03 STM32与PC通讯

STM32与PC通讯需要进行一些配置,这里实现由PC端向STM32发送一个数据,STM32接收到后再发回到PC端,该实验需要用到串口调试助手。

STM32可以作为串口通讯的引脚大家可以通过数据手册进行查看,比如PA9(TX)和PA10(RX)

USART

串口通讯一般都配合中断进行使用,下面讲解串口配置过程:

1.串口时钟、GPIO时钟使能 RCC_APB2PeriphClockCmd

2.GPIO端口模式配置 GPIO_Init

3.串口参数初始化 USART_Init

4.开启终端并初始化NVIC USART_ITConfig、NVIC_Init

5.使能串口 USART_Cmd 6.编写中断服务函数 USART1_IRQHandler

my_usart.c 代码如下:

void My_Usart1_Init(int bound)
{
  /*1.串口时钟、GPIOA使能*/
  RCC_APB2PeriphClockCmd(RCC_APB2Periph_USART1 | RCC_APB2Periph_GPIOA,ENABLE);


  /*2.GPIO端口模式设置*/
  GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStruct;
  /*TX*/
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Usart1_TX;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_AF_PP;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);
  /*RX*/
  GPIO_InitStruct.GPIO_Pin = Usart1_RX;
  GPIO_InitStruct.GPIO_Mode = GPIO_Mode_IN_FLOATING;
  //GPIO_InitStruct.GPIO_Speed = GPIO_Speed_50MHz;
  GPIO_Init(GPIOA, &GPIO_InitStruct);


  /*3.串口参数初始化*/
  USART_InitTypeDef USART_InitStruct;
  USART_InitStruct.USART_BaudRate = bound;//波特率
  USART_InitStruct.USART_HardwareFlowControl = USART_HardwareFlowControl_None;//硬件流控制
  USART_InitStruct.USART_Mode = USART_Mode_Rx|USART_Mode_Tx;//USART模式
  USART_InitStruct.USART_Parity = USART_Parity_No;//校验位
  USART_InitStruct.USART_StopBits = USART_StopBits_1;//终止位
  USART_InitStruct.USART_WordLength = USART_WordLength_8b;//数据长度,如果有奇偶校验就设置为9位
  USART_Init(USART1, &USART_InitStruct);

  /*4.开启中断并初始化NVIC*/
  USART_ITConfig(USART1, USART_IT_RXNE, ENABLE);//开中断,开启接受中断后,接收到数据则会进入中断服务函数

  NVIC_InitTypeDef NVIC_InitStruct;
  NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannel = USART1_IRQn;
  NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelCmd = ENABLE;
  NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelPreemptionPriority = 3;
  NVIC_InitStruct.NVIC_IRQChannelSubPriority = 3;
  NVIC_Init(&NVIC_InitStruct);//初始化NVIC

  /*5.使能串口*/
  USART_Cmd(USART1, ENABLE);

  /*6.编写中断服务函数*/

}

进行如上配置后,当STM32接收到PC发送的信息就会进入中断服务函数,中断服务函数接收到数据后再进行发送。

中断服务函数代码:

void USART1_IRQHandler(void)
{
  u16 RX_From_PC;
  if(USART_GetITStatus(USART1,USART_IT_RXNE) != RESET)
  {
    USART_ClearITPendingBit(USART1,USART_IT_RXNE);//清空中断标志位
    RX_From_PC = USART_ReceiveByte(USART1);//接收PC端发来的消息
    USART_SendByte(USART1,RX_From_PC);//将数据发回到PC端

    //usartReceiveOneData(&TargetVelocity,&TargetVelocity,&RX_Cmd_Form_Ros);//接收ROS发来的消息
  }
}

在这里我们没有使用官方固件库中提供的收发函数 USART_ReceiveData 和 USART_SendData,而是使用了我自己对他们进行重写的函数,在其中加入了相关标志位的判断,这样可以保证收发过程中不会发生数据覆盖。

重写后的函数:

void USART_SendByte(USART_TypeDef* USARTx, uint16_t Data)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_USART_ALL_PERIPH(USARTx));
  assert_param(IS_USART_DATA(Data)); 

  /* Transmit Data */
  USARTx- >DR = (Data & (uint16_t)0x01FF);
  while(USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_TXE)==RESET);
}

void USART_SendString(USART_TypeDef* USARTx,char* str)
{
  while((*str) != '\\0')
  {
    USART_SendByte(USARTx, *str);
    str++;
  }
  while(USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_TC)==RESET);
}



uint16_t USART_ReceiveByte(USART_TypeDef* USARTx)
{
  /* Check the parameters */
  assert_param(IS_USART_ALL_PERIPH(USARTx));

  while(USART_GetFlagStatus(USARTx,USART_FLAG_RXNE)==RESET);

  /* Receive Data */
  return (uint16_t)(USARTx- >DR & (uint16_t)0x01FF);
}

在主函数中进行相应的初始化,我们就可以通过串口助手与STM32进行通讯了。

USART

另外,Keil5是没有终端的,但我们可以通过一些设置也使用printf函数,让数据收发更加方便,我们需要对fputs和fgets这两个函数进行重定向(其实只重定向fputs即可),需要在程序中加入如下代码:

/*重定向这两个函数*/
int fputc(int ch,FILE *f)
{
  while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_TXE) == RESET);
  USART_SendData(USART1,(uint8_t) ch);
  return ch;
}

int fgetc(FILE *f)
{
  while(USART_GetFlagStatus(USART1,USART_FLAG_RXNE) == RESET);
  return (int)USART_ReceiveData(USART1);
}

printf函数使用的是半主机工作模式,需要使用微控制器,需要进行如下配置:

USART

这玩意功能少一些,如果不想用,则需要在程序中再加入以下代码,这是printf函数的底层程序:

#pragma import(__use_no_semihosting)

struct __FILE
{
  int handle;
};

FILE __stdout;
_sys_exit(int x)
{
  x = x;
}

编译后,我们就可以与PC端进行愉快的通讯了!

04 STM32与HC-06通讯

STM32与HC-06的通讯与PC端的通讯类似,知识接线方式的不同而已,只需要进行如下正确的接线,即可完成顺利地通讯。

USART

这里要注意的是,给HC-06供电时,需要提供3.6V-6V的电压;另外,要注意看一下STM32的引脚输出电压是多少,HC-06的输入输出电压都是3.3V,比如像Arduino的输出电压为5V,这时单片机的TX在接HC-06的RX时需要分压!

05 STM32与ROS通讯

STM32与ROS通讯时,需要定义一个协议,以保证数据传输的可靠性,这个协议是STM32与ROS通讯时最广泛使用的协议,协议格式如下:

数据头55aa + 控制命令 + 数据字节数size + 数据 + 校验crc8 + 数据尾0d0a

在通讯时,我们只要对接收到的信息进行解码,即可获得有效数据信息,比如:设定的速度值、航向角等,保证了数据收发的可靠性。

先定义相关的变量:

//数据接收暂存区
unsigned char  receiveBuff[Message_Length-4] = {0};         
//通信协议常量
const unsigned char header[2]  = {0x55, 0xaa};
const unsigned char ender[2]   = {0x0d, 0x0a};

//发送数据(左轮速、右轮速、角度)共用体(-32767 - +32768)
union sendData
{
  float d;
  char data[4];
}leftVelNow,rightVelNow,angleNow;

//左右轮速控制速度共用体
union receiveData
{
  float d;
  char data[4];
}leftVelSet,rightVelSet;

接收信息函数:

int usartReceiveOneData(float *p_leftSpeedSet,float *p_rightSpeedSet,unsigned char *p_crtlFlag)
{
  unsigned char USART_Receiver              = 0;          //接收数据
  static unsigned char checkSum             = 0;
  static unsigned char USARTBufferIndex     = 0;
  static short j=0,k=0;
  static unsigned char USARTReceiverFront   = 0;
  static unsigned char Start_Flag           = START;      //一帧数据传送开始标志位
  static short dataLength                   = 0;

  USART_Receiver = USART_ReceiveByte(USART1);
  //接收消息头
  if(Start_Flag == START)
  {
    if(USART_Receiver == 0xaa)                             //buf[1]
    {  
      if(USARTReceiverFront == 0x55)        //数据头两位 //buf[0]
      {
        Start_Flag = !START;              //收到数据头,开始接收数据
        //printf("header ok\\n");
        receiveBuff[0]=header[0];         //buf[0]
        receiveBuff[1]=header[1];         //buf[1]
        USARTBufferIndex = 0;             //缓冲区初始化
        checkSum = 0x00;          //校验和初始化
      }
    }
    else 
    {
      USARTReceiverFront = USART_Receiver;  
    }
  }
  else
    { 
    switch(USARTBufferIndex)
    {
      case 0://接收控制指令
        receiveBuff[2] = USART_Receiver;
        *p_crtlFlag = receiveBuff[2];        //buf[2]
        USARTBufferIndex++;
      case 1://接收左右轮速度数据的长度
        receiveBuff[3] = USART_Receiver;
        dataLength     = receiveBuff[3];            //buf[3]
        USARTBufferIndex++;
        break;        
      case 2://接收所有数据,并赋值处理 
        receiveBuff[j + 4] = USART_Receiver;        //buf[4] - buf[11]          
        j++;
        if(j >= dataLength)                         
        {
          j = 0;
          USARTBufferIndex++;
        }
        break;
      case 3://接收校验值信息
        receiveBuff[4 + dataLength] = USART_Receiver;
        checkSum = getCrc8(receiveBuff, 4 + dataLength);
          // 检查信息校验值
        if (checkSum != receiveBuff[4 + dataLength]) //buf[12]
        {
          printf("Received data check sum error!");
          return 0;
        }
        USARTBufferIndex++;
        break;

      case 4://接收信息尾
        if(k==0)
        {
          //数据0d     buf[13]  无需判断
          k++;
        }
        else if (k==1)
        {
          //数据0a     buf[14] 无需判断

          //进行速度赋值操作          
           for(k = 0; k < 4; k++)
          {
            leftVelSet.data[k]  = receiveBuff[k + 4]; //buf[4] - buf[7]
            rightVelSet.data[k] = receiveBuff[k + 8]; //buf[8] - buf[11]
          }        

          //速度赋值操作
          sscanf(leftVelSet.data,"%f",&(*p_leftSpeedSet));
          sscanf(leftVelSet.data,"%f",&(*p_rightSpeedSet));


          //-----------------------------------------------------------------
          //完成一个数据包的接收,相关变量清零,等待下一字节数据
          USARTBufferIndex   = 0;
          USARTReceiverFront = 0;
          Start_Flag         = START;
          checkSum           = 0;
          dataLength         = 0;
          j = 0;
          k = 0;
          //-----------------------------------------------------------------          
        }
        break;
       default:break;
    }    
  }
  return 0;
}

发送信息函数:

void usartSendData(float leftVel, float rightVel,float angle,unsigned char ctrlFlag)
{
  // 协议数据缓存数组
  unsigned char buf[Message_Length] = {0};
  int i, length = 0;

  // 计算左右轮期望速度
  leftVelNow.d  = leftVel;
  rightVelNow.d = rightVel;
  angleNow.d    = angle;

  // 设置消息头
  for(i = 0; i < 2; i++)
    buf[i] = header[i];                      // buf[0] buf[1]

  //设置命令位
  buf[2] = ctrlFlag;               // buf[2]

  //设置数据长度
  length = 3 * sizeof(float);
  buf[3] = length;               // buf[3]

  // 设置机器人左右轮速度、角度
  for(i = 0; i < 4; i++)
  {
    buf[i + 4] = leftVelNow.data[i];         // buf[4] buf[5] buf[6] buf[7]
    buf[i + 8] = rightVelNow.data[i];        // buf[8] buf[9] buf[10] buf[11]
    buf[i + 12] = angleNow.data[i];           // buf[12] buf[13] buf[14] buf[15]
  }

  // 设置校验值、消息尾
  buf[Message_Length - 3] = getCrc8(buf, 4 + length);  // buf[16]
  buf[Message_Length - 2] = ender[0];              // buf[17]
  buf[Message_Length - 1] = ender[1];              // buf[18]

  //发送字符串数据
  USART_Send_String(buf,sizeof(buf));
}

循环冗余校验:

unsigned char getCrc8(unsigned char *ptr, unsigned short len)
{
  unsigned char crc;
  unsigned char i;
  crc = 0;
  while(len--)
  {
    crc ^= *ptr++;
    for(i = 0; i < 8; i++)
    {
      if(crc&0x01)
                crc=(crc > >1)^0x8C;
      else 
                crc > >= 1;
    }
  }
  return crc;
}

然后我们只要在中断服务函数中调用收发信息函数,即可实现与ROS的通讯。

打开APP阅读更多精彩内容
声明:本文内容及配图由入驻作者撰写或者入驻合作网站授权转载。文章观点仅代表作者本人,不代表电子发烧友网立场。文章及其配图仅供工程师学习之用,如有内容侵权或者其他违规问题,请联系本站处理。 举报投诉

全部0条评论

快来发表一下你的评论吧 !

×
20
完善资料,
赚取积分