电子说
1. 功能说明
本文示例将实现R328a样机4自由度并联机器狗行走的功能。
2. 电子硬件
在这个示例中,我们采用了以下硬件,请大家参考:
主控板 | Basra主控板(兼容Arduino Uno) |
扩展板 | Bigfish2.1扩展板 |
电池 | 7.4V锂电池 |
电路连接:机器狗左侧的上下舵机连接在Bigfish扩展板的D3、D8端口;机器狗右侧的上下舵机连接在Bigfish扩展板的D4、D7端口。
3. 功能实现
上位机:Controller 1.0
下位机编程环境:Arduino 1.8.19
实现思路:实现机器狗可以灵活的自由行走。
3.1 调试舵机角度
对于如何利用Controller软件进行调试机器狗的舵机角度,可参考【U002】如何驱动模拟舵机-Controller 1.0b软件的使用【https://www.robotway.com/h-col-129.html】
在本次实验中,经过调试,对于4自由度并联机器狗行走时的舵机角度值如下图所示:
机器狗行走时的舵机值
3.2 示例程序
下面提供一个4自由度并联机器狗行走的参考例程(Dog_walk_finall.ino),程序源代码等资料详见 https://www.robotway.com/h-col-237.html ,实验效果可参考演示视频。
/*------------------------------------------------------------------------------------ 版权说明:Copyright 2023 Robottime(Beijing) Technology Co., Ltd. All Rights Reserved. Distributed under MIT license.See file LICENSE for detail or copy at https://opensource.org/licenses/MIT by 机器谱 2023-05-26 https://www.robotway.com/ ------------------------------*/ /* 本例程实现机器小狗行走 调试小狗行走的注意事项: 3、8对应着小狗左侧的上下舵机; 4、7对应着小狗右侧的上下舵机; 连接好舵机后,将调试好的小狗初始直立状态写入float value_init[4] = { };中即可; */ #include< Servo.h > #define SERVO_SPEED 20 //定义舵机转动快慢的时间 #define ACTION_DELAY 0 //定义所有舵机每个状态时间间隔 Servo myServo[4]; int f = 15;//定义舵机每个状态间转动的次数,以此来确定每个舵机每次转动的角度 int servo_port[4] = {3,4,7,8};//定义舵机引脚 int servo_num = sizeof(servo_port) / sizeof(servo_port[0]);//定义舵机数量 float value_init[4] = {1478,1500,1545,1478};//定义舵机初始角度 int leg_range = 180; //小狗左右两条腿摆动的幅度 float reset_init[4]={0,0,0,0}; void setup() { Serial.begin(9600); for(int i=0;i< servo_num;i++) ServoGo(i,value_init[i]); for(int i=0;i< servo_num;i++){ reset_init[i] = value_init[i]; } delay(2000); } void loop() { Dog_walk(); } void Dog_walk() { servo_move(value_init[0],value_init[1],reset_init[2]+leg_range,reset_init[3]); servo_move(value_init[0],value_init[1],reset_init[2],reset_init[3]-leg_range); } void ServoStart(int which) { if(!myServo[which].attached())myServo[which].attach(servo_port[which]); pinMode(servo_port[which], OUTPUT); } void ServoStop(int which) { myServo[which].detach(); digitalWrite(servo_port[which],LOW); } void ServoGo(int which , int where) { if(where!=200) { if(where==201) ServoStop(which); else { ServoStart(which); myServo[which].write(where); } } } void servo_move(float value0, float value1, float value2, float value3) //舵机转动 { float value_arguments[] = {value0, value1, value2, value3}; float value_delta[servo_num]; for(int i=0;i< servo_num;i++) { value_delta[i] = (value_arguments[i] - value_init[i]) / f; } for(int i=0;i< f;i++) { for(int k=0;k< servo_num;k++) { value_init[k] = value_delta[k] == 0 ? value_arguments[k] : value_init[k] + value_delta[k]; } for(int j=0;j< servo_num;j++) { ServoGo(j,value_init[j]); } delay(SERVO_SPEED); } delay(ACTION_DELAY); } 审核编辑 黄宇
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