机械手的直角坐标|多关节|圆柱坐标|极(球)坐标式运行方式简述

描述

机械手的手臂运动形式有所不同,一般情况下机械手可以分为:直角坐标式、多关节式、圆柱坐标式、极(球)坐标式四种形式。 

   1.直角坐标式就是机械手在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即机械手的前后移动、上下升降、左右移动。直角坐标机器人可达到很高的位置精度(μm级)。针对不同的应用场合,对直角坐标机器人有不同的设计要求,比如根据对精度、速度的要求选择不同的传动方式,根据特定的工艺要求为末端工作头选择不同的夹持设备(夹具、爪手、安装架等),以及对于示教编程,坐标定位、视觉识别等工作模式的设计选择等,从而使之能满足于不同领域、不同工况的应用要求。 

机械手

 2.多关节式一般就是手臂会分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节连接,而大臂与立柱之间又连接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节。但编程和操控必须由供应商通过专业培训才能完成,而且特殊软件需要收费。维护和维修完全受制于人,由于品牌互相不兼容,硬件故障必须由供应商或厂家直接提供,非市场通用产品,费用高昂。

机械手

   3.圆柱坐标式这种就是机械手作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。这种机器人构造比较简单,精度还可以,常用于搬运作业。其工作空间是一个圆柱状的空间。

机械手

   4.极(球)坐标式就是机械手作前后伸缩、上下俯仰和左右摆动的动作。这种机器人结构简单、成本较低,但精度不很高。主要应用于搬运作业。其工作空间是一个类球形的空间。

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