地平线旭日X3派试用 | ssh密钥登陆 蓝牙手柄连入ros

1.ssh密钥登陆

ssh登陆开发作为必修课，默认密码登陆不安全又得每次输密码，有点不雅，改之。在windows上使用的是Fluent Terminal（个人使用习惯）。

1.1 因为经常使用macbook，所以先设置增加mac登陆密钥

先用密码ssh登陆x3派：

ssh-keygen

一路回车就行，想增加安全性可以设置带密码的密钥。

cd .ssh cat id_rsa.pub >> authorized_keys chmod 600 authorized_keys chmod 700 ~/.ssh

接下来的操作是需要找到mac的密钥，我mac用的是ssh_ed25519，在mac命令行中输入：

vim ~/.ssh/id_ed25519.pub

把这里的内容复制，在登陆到x3派的命令行中：

vim ~/.ssh/authorized_keys

按i开启编辑，调整光标到末尾然后回车换行，粘贴后按ESC，然后再按冒号后输入wq回车。关闭登陆，再登陆就不需要密码了。

1.2 window下面的密钥如何处理见传送门

1.3 既然能密钥自动登陆了，那就可以关闭ssh密码登陆了，即舒服又安全，坏处就是设好密钥的电脑坏了就bbq了

sudo su vim /etc/ssh/sshd_config

按图把yes位置改成no即可：

2.USB/蓝牙手柄连入ros

2.1 usb手柄接ubuntu并且连入ros是很容易的，手头拿的是古老的北通阿修罗usb手柄，usb一接入无需驱动，命令行 ls /dev/input 就出现js0的标识

2.2 蓝牙手柄用的是飞智黑武士X8 pro，自带了一个蓝牙适配器（切换成Xbox模式）

如何进一步验证手柄功能呢？ubuntu上面有个非常好的小软件：

sudo apt install jstest-gtk jstest-gtk

如上执行后就会出现一个验证手柄的界面，选中手柄就可以查看具体的操作反应：

2.3 ROS2案例

2.3.1 先测试ros操作，我实验的版本是ros2 foxy

开第一个终端：

ros2 launch teleop_twist_joy teleop-launch.py joy_config:='js0'

​
 

开第二个终端：

ros2 topic echo /joy

现在对手柄操作会直接改变rostopic的值。

2.3.2 ros2 小乌龟

上面如此顺利，那小乌龟还难吗？哦 ，不，上面是在intel处理器macbook运行的完整桌面版ubuntu设备下做的实验。下面才是我们的主角地平线X3派。

终端输入dmesg查看下，全版本的Ubuntu如下：

而地平线X3派的精简版ubuntu是：

如上可以发现鼠标的输入是可以识别，但是手柄的输入就没有识别。

经过一晚上的努力，确认了系统内核里面uinput和 joydev这两个模块被精简了。在/dev/input/目录下找不到js0，但是lsusb识别出了xbox360 controller。在不新编译内核情况下，是不是没有办法用游戏手柄？

将这个问题提问到群里得到了快速而果断的否定，但是给了提供编译内核的预期。

试了试，竟然一个纯python写的代码跑通了，如下：

git clone https://github.com/FRC4564/Xbox.git cd Xbox/ sudo python3 sample.py

原作者：frankzhen
原链接：本文转自地平线开发者社区