VASS 标准机器人的附加功能

FB 951 F_ROB_NOT 

F应用程序组件F_ROB_NOTF（FB951）在F应用程序部件F_FRG（FB950）的内部进行处理，并具有记录机器人的附加功能：

可以通过PLC记录机器人，也可以通过关闭机器人机柜记录机器人。

然后机器人被停用，并且机器人的紧急停止被掩盖。

当机器人PROFIsafe接口处于活动状态且没有连接终止通知时，机器人具有活动信号-1。

如果“IN_ROB_SN_NHL”和“IN_ROB_PSA”有1个信号，则可以注销“IN_ROB_SP”。如果“IN_ROB_SN_NHL”和“IN_ROB_PSA”有1个信号，或者如果“IN_ROB_SN_NHL”和”IN_ROB_PSA“有0个信号，则可以注销“IN_LogOff”。

输入参数

IN_ROB_SN_NHL－机器人本地紧急停止

IN_ROB_PSA－机器人PROFIsafe接口处于活动状态

IN_ROB_SP－机器人通知连接终止

IN_FRG_LogOff－允许注销

IN_LogOff－强制注销

IN_FRG_Reset－启用紧急停止和复位超时

输出参数

OUT_RK4－安全程序紧急停止

OUT_ROB_SPA－PROFisafe已注销

OUT_Rob_aktiv－机器人激活

OUT_F_Rob_inaktiv—机器人不活动

OUT_F_STO_Time－登录或关闭机器人故障超时

注销时超过了时间。在插入F应用程序组件F_ROB_NOT[FB951]之前，您必须从S7程序的块容器中的项目库中复制F应用程序部件F_FRG（FB 950）、F_TON（FB 945）和F_TOF（FB 946），尽管它们还不可用。部件中使用“F_Neustart”标志，必须按照规范进行编程。

Output: 

OUT_Rob_aktiv 

连接到机器人分配的系统标志。

输出“OUT_F_Rob_inaktiv”具有1个信号，如果：

“OUT_Rob_aktiv”具有0信号。

如果出现以下情况，输出“OUT_F_Rob_inaktiv”为0信号：

1.“OUT_Rob_aktiv”有1个信号。

Output: 

OUT_F_Rob_inaktiv 

连接到机器人指定的系统标志。

输出“OUT_Rob_aktiv”具有1个信号：

1.“OUT_Rob_aktiv”具有0信号。

输出“OUT_Rob_aktiv”具有0信号：

“OUT_Rob_aktiv”有1个信号。