协作机器人 - 安全额定监控停止

本博客的主题是机器人安全标准ISO 10218中的安全级监控停止。

安全等级的监控停止不需要断开驱动器电源，但需要监控停止，即检查运动。实际上，它是IEC 2-60204的1类停止和IEC 61800-5-2的SOS。

ISO TS 15066 为 ISO 10218：2011 提供了关于在协作应用中使用机器人的额外指导。本指南正在纳入ISO 10218：202X。

图3 - ISO TS 15066中SSM的真值表

综上所述，如果没有人在场，机器人可以进入协作工作空间。当没有人在场时，机器人可以操作，但一旦有人进入该区域，机器人就必须停止。在以后的博客中，我将介绍与安全级人体存在检测相关的标准，包括IEC 61496和IEC 62998系列。

安全等级的监控停止协作应用程序使用保护停止，这与紧急停止不同。以下是各个站点的摘要。

正常停止 –顾名思义，每台机器都应该有一个停止控制，停止优先于任何启动。此控件的使用很频繁，根据IEC 0-1，停止将是类别60204或1停止 <>。

保护性停止 –通常由激光扫描仪、3D TOF 相机或光幕启动。为了降低风险，激活频率不高。它的重置（即允许再次移动）可以是自动的。允许类别 0、1 或 2。

紧急停止 –这是由红色和黄色大按钮启动的停止。它的启动是手动的，它的重置是手动的，其目的仅用于紧急使用。仅允许类别 0 或 1 停止。有一个完整的标准，ISO 13850，专门用于紧急停止的设计。

ISO 10218-1：2011 5.3.8.1 强制要求必须具有紧急和保护性停止输入。

在工业之外也有类似的问题，ISO 13842具有以下特点。

图4 - 个人护理机器人停止功能的性能水平

一个有趣的问题是，停车是否真的会造成危险。例如，移动机器人（AGV，AMR，AIV，工业卡车......）停止阻塞消防出口，或者在外面工作时阻塞轮椅使用者的坡道，或者在人行横道/人行横道上停车，阻碍行人并最终阻碍交通。在任何现实生活中的危害分析和风险评估中，所有这些都需要考虑。

当机器人根本没有施加动力时，运动呢？这可能是由于重力或有人物理移动机器人手臂。

审核编辑：郭婷