KUKA工业机器人与S7-1200PLC实现Profinet通讯的步骤

本次内容来简单谈一谈KUKA工业机器人与S7-1200PLC实现Profinet通讯的步骤。

步骤1:完成硬件接线

网线一端连接至控制柜门上的KLI端口，另一端连接到交换机，PLC也连接到交换机（交换机无型号要求），交换机再连接到电脑。具体接线方式如下示意图：

步骤2:将编程电脑、PLC、KUKA设置成同一个网段（因KUKA的底层设置原因，最好不更改机器人IP地址）

(1)在博途软件中新建项目，并添加新设备，就是添加一个S7-1200型PLC

(2)点击选项—添加设备描述文件—导入KUKA机器人的GSD文件，这个GSD文件可以在KUKA机器人的示教器存储目录中找到。

（3）安装GSD，并把KUKA设备进行组态

（4）设置好以上后（包括PLC地址），接下来就可以编译下载到PLC。下载完成后PLC会报红灯，是因为下一级组件存在故障，即还没有设置机器人端，连接不到下一级组件，所以报错。也可以使用此方法判断是否连接成功。

步骤3:WorkVisual对KUKA进行设置

步骤4:激活、添加Profinet、DTM选择Profinet，详细设置过程如下图

步骤5:双击Profinet进行设置

步骤6:进行信号映射

首先生成代码，再下载到控制器，注意在控制器上做好确认工作

步骤7:机器人侧的信号确认：

机器人侧即为映射时的IN(..),PLC侧则是在博图里对KUKA设备设置时的IO地址

　　审核编辑：汤梓红