Enabot桌面机器人内部拆解分析

以前就想拆这个逗猫机器人，一直没动手，今天正好手里面有，直接一改锥送它走~

我手头是1300的AIR机型，功能就是在右边了

这个YY硕的知乎，说了这个东西的优点

他家的猫

这个东西也可以加一些小配件变装,但是真实上线的比较少

这个是一个负面评价，说的是越障能力

这个也是一个负面评价

首先是越障能力都说到了，而且我拆解看，两个电机确实是不太强，但是看走线像是有反馈传感器（编码器什么的）。

至于隐私这块，怎么说呢，感觉只能法律约束，因为你对于开发者来说，拿走你可怜的信息太容易了。

传感器系统我觉得够用了，至于钻床下面出不来。。。那它是如何进去的？

看了看创始人，又是港科大，又是松山湖

这个是一个博主的猫猫，不太聪明的样子

它这个东西我看了几个评价，都是买回来看猫用的，就是那种在公司，在外面想和家里面的毛孩子互动的人。

一些猫听到它发出声音，它不会像人一样定位声源，而是会看向门口，我觉得这个上面可能是有一些生理反馈上面的研究没有跟进。就是你想当然的和猫互动，而没有想猫是不是接受这种形式。。。

下面是一个可以拆下去的小运动机构，履带式，这个卡毛现象可能是有的，因为有齿轮这种啮合的行动方式就会夹紧，但是为什么用这种的形式呢？我觉得还是和场景有关，一般就是一大块空白的区域，放置它不需要太大的轮子，还有几个只要两个电机就可以完成2维平面的全向移动，应该也是会省钱一些。

PCB是俩层结合在一起的

上面只有一颗大电感，但是有102的丝印，但是封装像电感

黑色是配重，为了保持平衡以及加大与地面的摩擦力

黑色结构件是喇叭，也就是和猫交互的主力军，下面是给小电池

下面就是一个异形的PCB板子

贴片三轴地磁传感器芯片:

QMC5883P是一款三轴地磁传感器，它将磁传感器和信号处理电路集成在一个硅芯片上，产品外形尺寸为3×3×0.9mm3的LGA封装。QMC5883P基于最先进的高分辨率磁阻技术。16位的模数转换，具有低噪声、高精度、低功耗、偏移抵消和温度补偿等优点。能够实现1°至2°罗经航向精度，I2C的数字通讯。应用面向移动和可穿戴设备中的电子罗盘、地图旋转、游戏和个人导航等应用。

没想到里面有一个这东西，好像是有个全屋巡检的功能？那就是可能是惯性SLAM，和下面电机结合在一起。

这个应该是个MOS管

这些都是

低失调电压双比较器

红外对管，三对

在上面的壳子里面还有一个PCB，负责摄像头和灯交互的连接，摆的元件倒是很好看。可能有些电阻和电容组合起来是进行阻抗匹配的。

这个翻过来就是一个大的这个叫什么接口

叫这个名字

主要是平行板间信号传输

这个上面也是比较复杂的，因为有曲面和多面的塑料件

上面是一个1080P的星光摄像头，然后有一个TOF的传感器。两面忘了是啥了。

侧面看就是在一个塑料件上面用FPC粘上去

这个画板的人就习惯比较好，该有的丝印都有，上面也不是屏幕，是LED和小贴纸搞的，下面的是LED接收，就是个光敏电阻。

这边也是，上面是个激光

这个就应该是驱动电路

插上去的样子

这个就是拆下上面板子的样子

上下之间通过一个插件连接，稳固，方便安装

这个是把上面的板子拿下来的样子

下面乱入的是有一颗和DJI摄像头一样的物料

大疆DJI Mavic Air2S 对焦镜头模组：

华大的MCU，就是这个了

还有一个步进的对焦小电机

好精细呀

这个物料我不知道是啥芯片

这个就是大华的芯片，看上去是控制不知道的两个芯片

这个就是Nano内存

这个地方放了一个PMOS管

这个我不知道是啥用途，但是排的一排，好看

看这个元件布局就知道是电源喽

PW5328B是一个恒定频率， 6引脚 SOT23电流模式升压转换器，用于小型低功耗应用。PW5328B的开关频率为 1.2MHz，允许使用微小的、低成本的电容器和电感器。内部软启动导致小涌流和延长电池寿命。PW5328B具有在轻负载下自动切换到脉冲频率调制模式的特点。PW5328B包括欠压锁定、电流限制和热过载保护防止输出过载时损坏。PW5328B提供小型 6针 SOT-23封装。

这个是和上面的6脚芯片是一个类型的，错不了

原理图，关键是小巧

这个是布局

AO-, AO+很可能是电路板上的模拟输出测试点。

通常在单片机或MCU控制的电路板上,会设计一些测试点,用于简单方便地测试内部信号和状态。

模拟输出测试点通常标记为AOxxx,其中:

- AO表示Analog Output,即模拟输出- 后面的数字则代表这个模拟输出通道的编号,如AO0,AO1等。

NCF_ALL和NCF_IN1很可能是电路板上的两个滤波器(Filter)相关的节点或者端口。

NCF_ALL 很可能表示所有通道的滤波器,可以将所有输入通道经过此滤波器后再使用。

NCF_IN1 可能表示第一个输入通道对应的滤波器。

常见的用途包括:

1. 为了滤除输入信号中的高频噪声或者将输入信号限制在特定的频带内,我们需要在信号通道上设计滤波器。

2. 为了方便测试,需要在PCB上设计测试节点。这些节点可以用于量度滤波器的输入和输出信号。

3. 为了适应不同的输入信号特性,需要为不同的通道设计独立的滤波器。

4. 在输入信号较复杂的情况下,还需要设计通用的滤波器供所有通道使用。

那么多电感感觉是滤波的，虽然不知道是不是。

上面就是主控+音频+WIFI+电源

这个不知道

一颗音频IC

数据手册我也有

主控跑Liunx，明显有很多的线走了上面，是摄像头

这个芯片是专门的摄像头芯片，别的属于兼职

平替HI，85不便宜啊

有0.5T的算力，不知道是不是可以AI一下，地平线可以

这个主控的选型和应用场景基本上完美契合

好像比HI好一些

这个是一个外设框图

如果可以找到更加详细的数据手册，我就去逆向一下

首先我很认可这个产品，我觉得完成度很高，可能没有做的那么极致，但是堆料比较够，而且我觉得卖的有点便宜了，可以再贵点。

地平线机器人好像可以做这个工作？是不是可以做的更好。

编辑：黄飞