监控机器人运动的过程条件FB ONL/FB PSPS

运动条件被用来阻止机器人。

机器人只有在完全满足编程运动条件的情况下才能移动。

在线形式FB ONL和FB PSPS可用。FB表示运动条件。

运动条件保持活动，直到执行新的运动条件指令为止。

运动条件指令在程序结束时重置。

对运动条件编程FB ONL

FB ONL插入点PLC的起始处，没有行号。

在到达终点的途中对运动状况进行监测。

使用内联形式FB ONL编程

1	1操作员_, (
2	2操作员 如果选择了操作数EIN（ON）和AUS（OFF），则输入框不可用。!
3	布尔操作数（条件）EIN (ON), AUS (OFF), E, A, M, F, T, S
4	操作数。如果选择了操作和EIN（ON）和AUS（OFF），则输入框不可用。  值的范围：取决于操作数
5	操作人员  )

运动内联形式被扩展为包括形式末尾的字母F。

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F

   FB ONL = E12

带有FB ONL的示例程序

1 ...

2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] F

     FB ONL = E12

4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

5 ...

如果输入12设置为AUS（FALSE）（斜坡下降制动），则机器人停止在路径上。

编程运动条件FB PSPS

 多个FB PSPS可以在一个Point PLC中编程。

 运动条件FB PSPS从编程的点PLC中的线路激活。

 使用内联形式FB PSPS编程

1	1操作员_, (
2	2操作员 如果选择了操作数EIN（ON）和AUS（OFF），则输入框不可用。!
3	布尔操作数（条件）EIN (ON), AUS (OFF), E, A, M, F, T, S
4	操作数。如果选择了操作和EIN（ON）和AUS（OFF），则输入框不可用。  值的范围：取决于操作数
5	操作人员  )

 当使用点PLC时，运动内联形式被扩展为包括形式结尾处的字母P。

PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P

   1: FB PSPS = E12

带有FB PSPS的示例程序

1 ...

2 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

3 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s] P

     1: FB PSPS = E12

4 PTP VB=100% VE=100% ACC=100% RobWzg=1 Base=1 SPSTrig=0 [1/100s]

5 ...

如果输入12设置为AUS（FALSE）（斜坡下降制动），则机器人停止在路径上。

运动状态编程监测程序:

1.选择运动。

2.通过按下PLC打开软键打开点PLC。

3.选择软键“命令”>“Warte/FB”>“FB ONL”或“FB PSPS”。

4.以内联形式设置参数。

5.使用Cmd Ok保存指令。