机器人制作软爪时要注意什么？

最近被一只“蟑螂机器人”吸引了，据说科学家研究蟑螂时发现它能够将自己的身体挤压至狭小的空间中，并且仍然能够保持运动。   根据这一特点科学家用类似于盘子的外骨骼制作了一种装置，可以使机器人在不需要极端精确度的情况下，非常容易地操作物体对象，目前包括柔体机器人（Soft Robotics）和帝国机器人（Empire Robotics）在内的很多公司已经开始出售软爪，期望未来用于地震搜救。身为机加人又想起了机械加工要用的软爪。 软爪能和工件的表面最大程度的贴合，既能保证传递更大的扭矩，也能避免工件夹伤，这些优势是硬爪无法比拟的。  

1、制作软爪时要注意什么？

√软爪材质的选择。

这里的“软”意思是：加工性能好，并不代表一定要比工件的硬度低。对于大批量的生产，软爪的硬度会对加工的稳定性产生很大的影响，选择比工件硬度高的软爪材料，不仅会提高软爪的使用寿命，对加工的稳定性也会有积极的影响。

√软爪在卡盘上的安装位置 任何T型块超过卡盘最大直径都是不允许的，这样会有很大的安全风险。

√使用修爪器时的压力和位置

推荐使用时候的压力和工件加工时候的压力接近，卡盘在加工的时候正处在活动范围的中间，且修爪时夹持力的方向和工件夹持力的方向一致。

√卡盘的直径和转速对夹持力的影响

由于离心力的作用，卡盘在高速运作时，夹持力会大大降低（具体请参照卡盘上的说明）。

特别提示：

制作和工件直径同样大小的内孔，减少夹伤工件的可能性。

添加退刀槽，以保证工件的重复定位。

清除软爪上的毛刺与尖角（千万注意，不要划伤手）。

软爪尺寸的选择。

软爪至少要夹持工件长度的1/3。

2、特殊工件还要知道点特殊知识

在加工薄壁或者环形工件时，克服工件的变形是首先要面对的难题，选对软爪的类型和合适的卡盘压力是关键。 在相同的卡盘压力下，扇形软爪比标准软爪拥有更大的接触面积，这意味着工件所受到的压力更加均匀，而标准软爪则会出现下面的状况：选择不当工件变形。

  实际的状况可能没有图中的那么明显，但是在除了软爪类型不一样，其他条件都相同的情况下，工件的变形程度出现几十倍的差别情况还是有的。

3、打标、修爪要记牢

不管是扇形软爪还是标准软爪，都会因为软爪磨损过大而或者加工零件的更换而需要重修，在重修的过程中，首先要给即将拆下来的软爪刻上标记，打上序号，这样做有很多好处。记住：应该是打钢印，图里偷懒用了马克笔，请不要学习。   增加软爪的使用次数；更详细的标记也会减少误用的可能性。 接下来是修爪器的选择。   通常来说，左边的修爪器修内爪，右边的修外爪 当两种修爪器都不能满足条件时，我们就需要制作一个特殊的修爪部件，比如像加工出下面的圆环来修外爪。   当加工零件需要夹持的部分比较长时，会出现工件和软爪不能完全贴合的状况，俗称“喇叭口”，具体表现为，软爪的顶部与工件之间留有缝隙。   最有效的解决办法是：在软爪上加工出锥度，通过塞尺来测量出缝隙的大小，测量夹持的长度，然后就可以计算出锥度的大小了。  

以下问题不管在制作或者重修软爪时，都应该注意：T型块不能超过卡盘的最大直径。修爪时的卡盘压力接近加工工件时的压力，卡盘正处在活动范围的中间。修爪时夹持力的方向和工件夹持力的方向一致。注意修爪时的转速。

编辑：黄飞