KUKA机器人的初始化运行

描述

KUKA 机器人的初始化运行称为 BCO 运行。

BCO 是  B lock coincidence (即程序段重合)的缩写。重合意为 “ 一致 ” 及 “ 时间 / 空间事件的会合 ”。

在下列情况下要进行 BCO 运行:

 选择程序 (例 1)

 程序复位: 复位 (例 1)

 程序执行时手动移动 (例 1)

 更改程序 (例 2)

 语句行选择 (例 3)

程序

BCO 运行执行举例

1 选定程序或程序复位后 BCO 运行至原始位置

2 更改了运动指令后执行 BCO 运行 删除、示教了点后

3 进行了语句行选择后执行 BCO 运行

BCO 运行的原因 :

为了使当前的机器人位置与机器人程序中的当前点位置保持一致,必须执行 BCO 运行。

仅当当前的机器人位置与编程设定的位置相同时才可进行轨迹规划。因此,首先必须将 TCP 置于轨迹上。

 

 在选择或者复位程序后 BCO 运行至 Home 位置

相关系统变量

$ON_PATH 在轨迹上

用于监视编程路径的信号声明

BCO运行后设置此输出。因此,机器人控制器会与上级控制器通信,使机器人位于编程路径上,只有当机器人离开路径,程序被复位或执行块选择时,输出才再次复位。

VW标准设置 :SIGNAL $ON_PATH $OUT[4040]

$MOVE_BCO

指示当前是否正在执行BCO运行

$MOVE_BCO=State

true:正在进行BCO运行。

false:不进行BCO运行。
        责任编辑:彭菁

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