嵌入式技术
Linux是一个多任务操作系统,肯定会存在多个任务共同操作同一段内存或者设备的情况,多个任务甚至中断都能访问的资源叫做共享资源。在驱动开发中要注意对共享资源的保护,也就是要处理对共享资源的并发访问。
并发就是多个“用户”同时访问同一个共享资源,Linux 系统是个多任务操作系统,会存在多个任务同时访问同一片内存区域,这些任务可能会相互覆盖这段内存中的数据,造成内存数据混乱。针对这个问题必须要做处理,严重的话可能会导致系统崩溃。现在的 Linux 系统并发产生的原因很复杂,总结一下有下面几个主要原因:
多线程并发访问,Linux 是多任务(线程)的系统,所以多线程访问是最基本的原因。
抢占式并发访问,从 2.6 版本内核开始,Linux 内核支持抢占,也就是说调度程序可以在任意时刻抢占正在运行的线程,从而运行其他的线程。
中断程序并发访问,这个无需多说,学过 STM32 的同学应该知道,硬件中断的权利可是很大的。
SMP(多核)核间并发访问,现在 ARM 架构的多核 SOC 很常见,多核 CPU 存在核间并发访问。
并发访问带来的问题就是竞争,在编写驱动的时候要适当处理。并发和竞争往往不容易查找,导致驱动调试难度加大、费时费力。并发和竞争保护的不是代码,而是数据!某个线程的局部变量不需要保护,我们要保护的是多个线程都会访问的共享数据。
解决并发和竞争有不同的处理方式,这里主要讲:原子操作、自旋锁、信号量、互斥体。
原子操作
原子操作就是指不能再进一步分割的操作,一般原子操作用于变量或者位操作。简单理解就是在汇编指令下是一条指令,这样就可以避免在多线程的时候被干扰导致异常。
原子整形操作 API 函数
Linux 内核定义了叫做 atomic_t 的结构体来完成整形数据的原子操作,在使用中用原子变量来代替整形变量,此结构体定义在 include/linux/types.h 文件中,定义如下:
typedef struct { int counter; } atomic_t; // 简单使用 atomic_t v = ATOMIC_INIT(0); /* 定义并初始化原子变零 v=0 */ atomic_set(&v, 10); /* 设置 v=10 */ atomic_read(&v); /* 读取 v 的值,肯定是 10 */ atomic_inc(&v); /* v 的值加 1,v=11 */
位操作也是很常用的操作,Linux 内核也提供了一系列的原子位操作 API 函数,只不过原子位操作不像原子整形变量那样有个 atomic_t 的数据结构,原子位操作是直接对内存进行操作:
自旋锁
原子操作只能对整形变量或者位进行保护,但是,在实际的使用环境中怎么可能只有整形变量或位这么简单的临界区。这就引出锁机制,在 Linux内核中就是自旋锁。当一个线程要访问某个共享资源的时候首先要先获取相应的锁,锁只能被一个线程持有,只要此线程不释放持有的锁,那么其他的线程就不能获取此锁。
对于自旋锁而言,如果自旋锁正在被线程 A 持有,线程 B 想要获取自旋锁,那么线程 B 就会处于忙循环-旋转-等待状态,线程 B 不会进入休眠状态或者说去做其他的处理,而是会一直傻傻的在那里“转圈圈”的等待锁可用。自旋锁的“自旋”也就是“原地打转”的意思,“原地打转”的目的是为了等待自旋锁可以用,可以访问共享资源。
自旋锁的一个缺点:那就等待自旋锁的线程会一直处于自旋状态,这样会浪费处理器时间,降低系统性能,所以自旋锁的持有时间不能太长。所以自旋锁适用于短时期的轻量级加锁,如果遇到需要长时间持有锁的场景那就需要换其他的方法了。
Linux 内核使用结构体 spinlock_t 表示自旋锁,结构体定义如下所示:
typedef struct spinlock { union { struct raw_spinlock rlock; #ifdef CONFIG_DEBUG_LOCK_ALLOC #define LOCK_PADSIZE (offsetof(struct raw_spinlock, dep_map)) struct { u8 __padding[LOCK_PADSIZE]; struct lockdep_map dep_map; }; #endif }; } spinlock_t;在使用自旋锁之前,肯定要先定义一个自旋锁变量,定义方法如下所示:
spinlock_t lock; //定义自旋锁定义好自旋锁变量以后就可以使用相应的 API 函数来操作自旋锁。
自旋锁会自动禁止抢占,也就说当线程 A得到锁以后会暂时禁止内核抢占。如果线程 A 在持有锁期间进入了休眠状态,那么线程 A 会自动放弃 CPU 使用权。线程 B 开始运行,线程 B 也想要获取锁,但是此时锁被 A 线程持有,而且内核抢占还被禁止了!线程 B 无法被调度出去,那么线程 A 就无法运行,锁也就无法释放,就容易发生死锁!
最好的解决方法就是获取锁之前关闭本地中断,Linux 内核提供了相应的 API 函数:
使用 spin_lock_irq/spin_unlock_irq 的时候需要用户能够确定加锁之前的中断状态,但实际上内核很庞大,运行也是“千变万化”,我们是很难确定某个时刻的中断状态,因此不推荐使用spin_lock_irq/spin_unlock_irq。建议使用 spin_lock_irqsave/spin_unlock_irqrestore,因为这一组函数会保存中断状态,在释放锁的时候会恢复中断状态。一般在线程中使用 spin_lock_irqsave/spin_unlock_irqrestore,在中断中使用 spin_lock/spin_unlock:
下半部里面使用自旋锁,可以使用的 API 函数:
信号量
Linux 内核也提供了信号量机制,信号量常常用于控制对共享资源的访问。相比于自旋锁,信号量可以使线程进入休眠状态,使用信号量会提高处理器的使用效率,但是信号量的开销要比自旋锁大,因为信号量使线程进入休眠状态以后会切换线程,切换线程就会有开销。
信号量的特点:
①、因为信号量可以使等待资源线程进入休眠状态,因此适用于那些占用资源比较久的场合。
②、因此信号量不能用于中断中,因为信号量会引起休眠,中断不能休眠。
③、如果共享资源的持有时间比较短,那就不适合使用信号量了,因为频繁的休眠、切换线程引起的开销要远大于信号量带来的那点优势。
信号量 API 函数
Linux 内核使用 semaphore 结构体表示信号量,结构体内容如下所示:
struct semaphore { raw_spinlock_t lock; unsigned int count; struct list_head wait_list; };要想使用信号量就得先定义,然后初始化信号量。有关信号量的 API 函数:
信号量的使用:
// 简单使用 struct semaphore sem; /* 定义信号量 */ sema_init(&sem, 1); /* 初始化信号量 */ down(&sem); /* 申请信号量 */ /* 临界区 */ up(&sem); /* 释放信号量 */互斥体
struct mutex { /* 1: unlocked, 0: locked, negative: locked, possible waiters */ atomic_t count; spinlock_t wait_lock; };
互斥体的使用如下:
struct mutex lock; /* 定义一个互斥体 */ mutex_init(&lock); /* 初始化互斥体 */ mutex_lock(&lock); /* 上锁 */ /* 临界区 */ mutex_unlock(&lock); /* 解锁 */Linux 内核还有很多其他的处理并发和竞争的机制,常用的方法有原子操作、自旋锁、信号量和互斥体。
审核编辑:汤梓红
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