AutoSAR构架以及在多核汽车MCU的运行

小二之前只开发过异构双核的芯片，各跑各的软件（比如各自运行一套FreeRTOS，反正组件裁剪下也不大），针对类似Stellar，AURIX这样的同构多核的软件不了解；

比如针对AutoSAR，在AURIX 三核处理器上，上如何运行？看到CSDN上JokerCK的文章，觉得好像懂了，记录如下，水平有限，欢迎指正

阅读前，一些说明：

RPC，远程过程调用（Remote Procedure Call），一般是核间通信用

SWC即Software Component缩写，一般位于AUTOSAR架构的Application层

AUTOSAR分四层：Application、RTE（RunTime Environment，运行环境）、BSW（Basic
Software，基础软件）和MCAL（MicroController Abstration Layer，微处理器抽象层 ）

多核架构-基于AUTOSAR 4.3

AUTOSAR 4.3中定义了如下多核架构，基于这份架构，Application SWC 可以按照需求分到不同的核上，但是可以看到绝大多数的BSW Module 都在一个核上，部分BSW Module会在两个核上都存在实例

RTE横跨多核之间，为SWC与BSW Module之间提供Mapping。这个Mapping分为两种，一种是这个BSW Module提供了在对应核上的Satellite时，另一种是没有Staellite，如下图：

基本概念介绍

AUTOSAR描述了关于跨核/Partition调用服务的三种方式，一种就是直接，通过RPC（Remote Procee Call），这种方式下RTE可能会替你生成一系列的保护措施，比如SpinLock；第二种就是BSW
Satellite，第三种就是Proxy，他主要是通过将直接的跨核C/S调用转成了资源消耗更少的S/R接口调用，如下图：

RPC没有固定的机制，如上述提到的SpinLock就是其中一种，但是无论哪种机制，其为了解决数据一致性所带来的额外开销都是比较大的。所以Proxy以及Statellite机制的目的就是为了提高在所有的核上对BSW
Module的基本服务的高效的访问。

也就是说，利用Proxy或者Satellite机制之后，你就不需要像以前为了性能考虑而将需要使用特定BSW
Module的服务的SWC，一定与这个BSW Module放在一个核，为设计带来了灵活性。当然，即使是使用了Proxy或者Satellite，仍然会有一定的资源开销，但是这相比与直接的RPC来说，都微乎其微。

使用Satellite在多核中主要有如下两个好处：

1. （improved efficiency）RTE不再需要生成RPC机制；
2. 因为Statellite也是BSW Module的一部分，他承担了一部分的工作，很显然这会带来性能提升，因为调用方所在的核也会执行一部分的任务，即分担了主核的一些工作。

AUTOSAR WdgM， Dem， EcuM， Det 都提供了Satellite机制。

简单说，Proxy就是用更轻量级的S/R接口取代了耗时的跨核的C/S调用（很显然，跨核C/S直接调用，调用方要等被调用方执行完成），最终实际的操作肯定还是C/S函数，但是这已经由原来的跨核变成了同一个核内由Proxy去直接调用BSW服务（参考上图），显然更好。

比较常见的有Com-Proxy和NVM-Proxy，其中Com-Proxy的Tx要注意要放到Com_MainFunctionTx之前：

术语

Core Types

多核架构中有Master Core和Slave Core之分，这是针对处理器而言的，如Tc27x系列，Core0是主核，但是AUTOSAR又有个概念叫做BSW Core，即绝大多数的BSW模块都Mapping在BSW Core上。BSW Core可以是Master Core也可以是其他的Slave Core之一。

Partition

AUTOSAR中，Partition指的是一组SWC，BSW Module（Satellite），Task的合集，具体体现就是某个OS Application。Partition有等级划分，从QM到ASILD，对应MPU的第几个Set。需要注意一点，OS Application也有Trusted和Non-Trusted之分，但是这根ASIL等级无关，QM的Partition也可以是Trusted的。