机器人
1. 直线七轴简介
发那科的标准产品直线七轴主要用于热冲压行业,安装后外观如下图所示,其常用机型为M-900iA/200P,本文将以该型号机器人为例介绍直线七轴的软件配置,其余机型配置请详询上海发那科。
该七轴产品最大负载75kg,最大速度4000mm/s,具体参数如下表:
线性七轴参数表 | |
型号 | SSRF-75iA-15 |
应用机器人 | M-900iA/200P |
最大负载 | 75kg |
最大速度(注) | 4000mm/s |
动作范围 | ±1500mm |
本体重量 | 120kg |
注:七轴法兰盘侧无负荷的数值,七轴法兰盘为水平状态(七轴法兰盘朝下),并与机器人进行复合动作,以地面为参考系,按直线运行轨迹搬运的时候,以上数值有效。
2. 直线七轴软件配置
2.1 机器人需要增加的软件
M-900iA/200P无需添加软件,其余机型需添加对应附加轴软件。
2.2 设定步骤
注:在使用发那科机器人之前,请务必仔细阅读发那科机器人安全手册,并在理解该内容的基础上使用机器人。在进行七轴软件配置前,操作者必须接受发那科专业的技术培训。一般情况下,需由上海发那科专业工程师进行七轴软件配置操作。
(1)在控制启动模式下,进入机器人维护界面:MENU→9 MAINTENANCE;
(2)开始软件配置:移动光标选中1: M-900iA/200P → F4 MANUAL;
(3)跳过机器人本体设置:依照下图界面中的默认值进行设置(按ENTER,该操作为机器人本体参数设置,出厂时已进行标准设定,请勿修改);
(4)选择七轴放大器规格:输入2;
(5)配置电机参数:依照下图完成电机参数配置,亦可参看七轴电机铭牌上的规格参数进行设置;
(6)选择七轴的运动形式:输入3 附加直线轴;
(7)设定七轴减速比:输入24,该七轴减速为 24;
(8)设置七轴速度运行速度:输入2 不改变,该推荐速度是由电机转速及减速比计算得出;
(9)设置七轴转动方向:输入 1:正向,默认情况下电机的正向即七轴的正向;
(10)设定七轴位移极限及零位,该七轴行程上下限为±750;
(11)加减速时间设定:此处使用默认数值,输入2 :不改变;
(12)设定负载率:输入 5,一般来说七轴负载惯量较大,所以将负载率设置为最大值5;
(13)设置抱闸参数:设定抱闸编为1,设定20s无动作即对电机失电抱闸。
(14)回到一般界面:FCNT→1 START(COLD),至此,七轴软件配置结束。
要正常使用七轴,还需要对七轴进行零点标定。
编辑:黄飞
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