【瑞萨RA MCU创意氛围赛作品赏析】项目1——Qt遥控小车

瑞萨RA MCU创意氛围赛

作品赏析

今天跟大家分享一下参加野火【瑞萨RA MCU创意氛围赛】选手的作品——Qt遥控小车。以野火启明RA6M5开发板作为主控板，搭载ESP8266 WiFi模块、电机驱动模块、LM2596S DC-DC稳压模块等完成的遥控小车，下面我们一起来看看作品展示！

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作品功能介绍

本作品启动方式为“电容按键”一键启动，用过触发电容按键初始化板载的ESP8266 WiFi模块，服务端为Qt Android开发后的app下载到安卓手机上，在打开服务器之后，WiFi模块即能成功连接并发出响应信号，同时在手机上实时显示小车状态（如直行、左转、右转、后退、左右轮相对速度等等），可在手机上远程控制小车转向及左右轮的速度值，若匀速安全行驶的情况下，板载的LED灯显示绿色表示正常行驶，若出现速度过快或左右轮相差极大板载的LED灯显示蓝色代表警示，如在超出一定速度值，将会强制停车防止意外事故的发生。

1. 作品整体如下：

2. 手机遥控界面如下：

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硬件清单

1. 本次产品使用的是野火启明RA6M5开发板，主控芯片为R7FA6M5BH3CFC

2. 小车底盘是自己3D建模打印而成，且按照3轮车标准构建，每个螺孔都是M3的尺寸，中间几个大孔方便布线排版。

3. 电机和轮胎选用的是tt直流减速电机和麦克纳姆轮

4. 电机驱动模块，我选用的是L298N

5. 电池及电池槽，我选用的是18650锂电池及三节电池槽

6. LM2596S DC-DC稳压模块

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软件设计

本项目可分为Keil和Qt两个部分进行设计。

1. Keil部分

在Keil部分主要是对野火启明RA6M5这个开发板进行开发设计，本文采用FSP开发，简要步骤如下：

①在Keil上配置RASC工具，方便配置芯片和生成FSP库代码；

②打开官方提供的例程模板，在Keil中进入好的RASC工具配置芯片初始化，生成FSP代码；

③对生成后的初始化代码进行设计处理，开发自己所想产品；

④将编译生成的hex文件通过Renesas Flash Programmer烧入开发板中。

(1) PWM定时器设计，设计

GPT配置引脚，将指定通道的输出信号连接到相应引脚，再初始化GPT模块

(2) ESP8266 WiFi设计，选择通道和对应的引脚以及模式，配置串口通信。

(3) 电机驱动部分，在RASC里面配置四个引脚输出用作为电机驱动。

(4) 串口接收中断，在这里根据接收到服务器发过来的数据进行判断，各个信息做出相应动作。

2. Qt设计部分

此部分主要运用的是套接字和信号与槽机制进行数据的处理与收发，在UI界面中创建不同按钮并各自命名代表不同功能（如前进、后退、左右转向等），并添加几个label和Text用于显示小车连接状态和行驶与速度值情况。

①套接字通信示例代码如下：

②遥控按钮设计示例代码如下：

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原文有源码可下载参考，点击文末阅读原文可直接跳转。

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END

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