伺服系统震动怎么解决？（经典问答之二）

十一、伺服电机抖动，怎么办？

伺服电机为珠海运控的，当上方连杆没装上时，一切看起来正常；一旦连杆装上以后，电机就自己左右摇摆，参数设置半天也没整好。注：未接有减速器这个现象说明两个问题：

1、负载惯量远大于电机本身惯量；

2、两部分连接的刚度较低，使负载产生了谐振。

在这种情况下，系统只能调的很软，也就是刚性要调低，反应速度要减慢。具体的方法是关闭积分，同时降低位置环增益。

如要解决也需针对这两个问题下手：
     1、推荐增加一个减速机，这样负载折算到电机的惯量就大大降低，日本伺服通常要求负载/电机惯量比小于5:1。
     2、负载与减速机的连接要牢固，增加刚度。
     以上两个措施要同时使用才好，如果负载本身刚度低就没办法了。在这个情况下，即使电机不震动了，快速启停时负载也会震动。

十二、怎样解决伺服电机在定位点突然停止引起负载的抖动问题呢？

可以试一下用有加减速脉冲输出指令来做，突然停止引起负载的抖动是转动惯性与减速力矩矛盾的体现，能想办法减轻但不能彻底消除。最有效的办法是到定位点之前给一段时间逐渐减速。这个要从2方面来解决。根本的，伺服的性能与现场调试；PLC发脉冲。

 

 

十三、用PLC发送脉冲控制伺服电机，当没有发送脉冲时，有时电机有微小的抖动，怎么办？

1、伺服参数要调整好，主要是：惯量大小，刚性，
     2、有的还需要调整位置比例，积分，微分

十四、用程序步进电机速启动时，会有抖动声无法启动，用伺服电机能解决这种问题？

跟程序关系不大，应是电机转动惯量不够导致，建议换大点的步进或者伺服，伺服可以过载。

十五、伺服电机快速有抖动什么原因？

1、伺服配线： 

a．使用标准动力电缆，编码器电缆，控制电缆，电缆有无破损； 
     b．检查控制线附近是否存在干扰源，是否与附近的大电流动力电缆互相平行或相隔太近； 
      c．检查接地端子电位是否有发生变动，切实保证接地良好。 

2、伺服参数： 
     a．伺服增益设置太大，建议用手动或自动方式重新调整伺服参数；

b．确认速度反馈滤波器时间常数的设置，初始值为0，可尝试增大设置值； 

c．电子齿轮比设置太大，建议恢复到出厂设置； 

d．伺服系统和机械系统的共振，尝试调整陷波滤波器频率以及幅值。 

3、机械系统： 

a．连接电机轴和设备系统的联轴器发生偏移，安装螺钉未拧紧； 

b．滑轮或齿轮的咬合不良也会导致负载转矩变动，尝试空载运行，如果空载运行时正常则检查机械系统的结合部分是否有异常； 

c．确认负载惯量，力矩以及转速是否过大，尝试空载运行，如果空载运行正常，则减轻负载或更换更大容量的驱动器和电机。 

十六、引起伺服电机振动的原因是什么？

1、伺服电机的抖动鸣叫跟本身机械结构(如直流伺服电机经常出现的电刷故障)、速度环问题（速度环积分增益、速度环比例增益、加速度反馈增益等参数设置不当或伺服系统的补偿板和放大板故障）、负载惯量（导轨或丝杆出现问题）、电气（制动没打开，速度环反馈电压不稳）有关。

2、电机不转时很小的偏移会被速度环的比例增益放大，速度反馈产生相反转矩使电机来回抖动。降低积分增益会使机床响应迟缓，刚性变坏。加速度反馈是利用电机速度反馈信号乘以加速度反馈增益（pa.2066)对转矩命令进行补偿实现对速度环振动控制。位置指令脉冲与反馈脉冲不相等时共同产生速度脉冲指令。A=F*Ks，F为指令脉冲频率；Ks是位置环增益；A为加速脉冲。Xe=F/Ks，Xe为位置偏差脉冲。因此增益大速度就大，惯性力就大；增益越大，偏差越小，越易产生振动。 先检查下制动是否打开。在FANUC系统中可以调节以下参数来消除由于参数设置不当引起的振动：pa.2021(负载惯量），pa.2044（加速度比例增益），pa.2066(加速度反馈增益）

 

十七、伺服电机叫，而且围绕一点来回震荡是怎么回事？

最近碰到过此类的问题，控制卡控制伺服，仔细观察X轴丝杠在来回的作圆周运动，不是很明白应该调整哪些参数来解决，MR-E的伺服，卡输出1000个脉冲，1个脉冲走10个u。 

来回调整速度环和位置环增益试试。我碰到这种情况是因为速度环增益太低，积分因子也比较低造成的。降低驱动器上的位置增益。 目前位置环增益是自动模式，而且最近是想增加位置环增益改善滞留脉冲的影响。那就增加速度环增益试试，不过可能更糟，改个大点儿的电机试试。使用伺服监控软件如何调好伺服的增益？ 如何看曲线来分析系统的响应？如果参数调好了，在伺服快定位结束的时候会不会一定会发生超程，这时有微小的振动呢？2号参数的第四位是机械共振频率设置，尽量提高它，应该会有所改善，除非选型不合适，负载的转动惯量远远大于电机转子的转动惯量。一般振荡多是积分作用过强，调节时还可以适当加大位置环比例增益。

十八、引起伺服电机振动的原因是什么？

（1）机械结构不顺畅，机械结构松动。

（2）驱动器的刚性参数调的太高，引起共振

（3）伺服功率不够

（4）还有可能是伺服控制的参数调节有点问题，比如位置增益，速度增益等配合不好

（5）伺服电机的编码器故障反馈量不对(或选型不对).

（6）伺服驱动控制器有干扰信号.驱动板有尘造成临界短路状态.

（7）电机本身绕阻出现了问题.

十九、安川伺服电机08A的抖动，怎么办？

安川伺服电机08A的，机床在运行时会抖动，有时会尖叫，试过F001调刚性，出厂时是6，现在改5，4都没用，机床用的新代的系统，系统里也改过刚性增益也没有什么大的变化。 

首先要确定是不是伺服的问题，如果确实是伺服的问题，那么刚性调节一般多少会起一点作用，如果效果实在不行，就用手动调整速度环，Pn110.0=2；Pn103=x%(x根据机器情况设定，如果不知道设定100,200试试也无妨)；然后加大速度环增益Pn100（1-2000），或者减小微分时间PN101(15-51200)。如果还是不行，那就是上位系统的问题了。

二十、交流伺服电机抖动故障怎么解决？

（1）先确定转动部分是否存在问题。比如连轴器，导轨等使伺服电机转动受力变动过大致电机抖动。

（2）转动没问题就是参数问题，把速度环参数，位置环参数调小。调整（从小到大）

（3）驱动器有无报警

（4）编码器坏有时都会抖动

二十一、伺服电机运行时抖动，怎么处理？

工作台上的伺服电机，在调试的时候曲线很正常，一旦带了负载，运动的时候就会在运动方向上前后抖动，出料的时候就会看到料块上切割面有均匀锯齿。

1、电机功率多大？转子转动惯量多大？

2、是否带了减速器？系统是否做了消除间隙的处理？

3、传统系统等效到电机轴上的转动惯量多大？还有一些其它相关参数。

三洋的伺服驱动器，全闭环，调整了电流环参数，电流前馈，P参数和I参数，负载惯量比调到400左右，用联轴器连接的丝杆，打激光干涉仪丝杆运动方向是测过的，不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振，用滤波器滤除了，带负载情况下负载惯量比越大产生的锯齿越密集，降低刚性可以使情况好转但是不能达到设备所要求的性能。

（1）系统是否做了消除间隙的处理？

（2）“降低刚性可以使情况好转”，系统刚性如何降低的？

（3）“不带载的情况下系统分析曲线在700和2000赫兹有共振”，带负载能否测一下系统是否仍有扭振？

（4）伺服扭矩不够。

（5）滚珠丝杠的导程不对。

（6）负载的转动惯量过大，导致电机运行时过冲了。

二十二、AB伺服电机发烫，抖动，怎么处理？

电机的加速度减速度都在1万以上，电机有发烫现象（其他几台正常的都基本没有温度），电机是垂直安装，下降距离很短，停止时跳动很厉害，像有弹性。

（1）应该是轴承有径向间隙了。

（2）垂直安装的伺服电机要带刹车，你加减速快，可能是电机刹车发热了。
     （3）电机抖动有可能是刚性问题。

（4）编码器位置偏移了零点。

二十三、伺服电机在转动的过程中还有停下后老是颤动怎么办？

用伺服电机带动转盘转动，每转180度停一次，但是停下后转盘老是颤动，好像伺服电机的轴锁的不是很牢固，怎么办呢？

这个好象惯量大,可以更换大功率电机或加减速机。

二十四、伺服电机抖动和异常声音，怎么办？

机械部分拆开后并无异常，连接轴也没有摩擦的痕迹。拆下电机以后让其空载转动时无任何异常。但是一旦与机械部分连接后便会出现强烈抖动和异常声音。

机械共振主要是因为丝杆等机械部分与伺服里面的频率合上，产生的机械共振现像，一般的伺服控制器里面有设置屏蔽相应的共振频率。

还有就是伺服控制器里面的PID值也会引起机械共振，你可以把PID值先自动演算一下，如果还是不能正常工作可以手动修改至伺服控制器正常，这两点一般可以解决伺服引起的共振现象。

二十五、松下伺服电机抖动怎样处理（负载稍大电机抖动）？

1.惯量比设定是否得当，有可能电机惯量选型偏小2.增益设定是不是过高导致。

二十六、三菱伺服电机抖动的可能原因？

1、伺服负载过大（伺服选小了）；2、伺服刚性没调好；3、丝杆没选好。