KUKA线路接口KLI连接技术介绍

rAE6_gh_a8b1211 2023-09-04 1783

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描述

库卡线路接口（KUKA Line Interface，KLI）

KLI 是用于耦联主控层面的接口，它将外置输入 / 输出端与 IT 连接装置组合成一体，并且可与一个工业以太网转换器及 / 或一个客户网络以太网转换器相连接。

KLI 始终与 VxWorks 侧进行通讯。与 Windows 只可通过选定的端口才能连接，具体端口已在 KSS 8.x 出厂时预设完毕。

这种连接可通过存档功能、文件许可功能、远程桌面协议或 WorkVisual 来建立。

在标准供货方案中，KLI 已默认设置为静态 IP 地址 :172.31.1.147

KLIconfig.XML 存储文件存储的内容

工业以太网

KUKA的系统WINDOWSTCP/IP地址192.168.0.1和VxWork的TCP/IP地址192.168.0.2

NAT：网络地址转换

xsi="http://www.w3.org/2001/XMLSchema-instance" xsi:noNamespaceSchemaLocation="/Roboter/Config/System/Common/Schemes/KagaConfig.xsd"> 开启程序

  Label=""> 装载版本信息KRC V8.2
    Version="KRC V8.2" />
    Version="200" /> 方案200

工业以太网

isActive="true" Id="NETWORK_CONFIG_KUKA_LINE_INTERFACE"> 总线配置网络配置KUKA线接口

Priority="12" HibernateSupport="true"> 物理网络设备：优先级12 休眠支持true
Name="gei" Unit="1" IpConfigType="noIp" Ip="none" Netmask="none" />

工业以太网

虚拟网络设备
Name="virtual" Unit="5" IpConfigType="IpnetStatic" Ip="10.200.27.150" Netmask="ffffff00" /> Profinet地址：10.200.27.150

工业以太网

        Priority="60" Resources="100">
          String="Filter0" />
          String="Filter1" />
          String="EthernetIP" /> 使用的EthernetIP

        Priority="255" Resources="100">
          String="AcceptAll" />

      虚拟网络结束

网络设置程序结束

GlobalInterface="virtual5"> virtual5全局接口 NAT网络地址转换

规则：

工业以太网

WINDOWS将数据发送到内部端口ICMP/TCP，ICMP：Internet控制报文协议
map[GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] -> 0/32portmap tcp/udp 18000:18999
map[GlobalNatInterface] [host:WINDOWS] -> 0/32icmpidmap icmp 19000:19999

WINDOWS将数据接收从内部TCP端口
rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 3389 -> [host:WINDOWS]port 3389 tcp proxy RemoteIP
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 139 -> [host:WINDOWS]port 139 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 445 -> [host:WINDOWS]port 445 tcp/udp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49001 -> [host:WINDOWS]port 49001 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49002 -> [host:WINDOWS]port 49002 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49003 -> [host:WINDOWS]port 49003 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49004 -> [host:WINDOWS]port 49004 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49006 -> [host:WINDOWS]port 49006 tcp
    rdr[GlobalNatInterface] [addr] port 49010 -> [host:WINDOWS]port 49010 tcp
    Ip="10.200.27.1" />   标准网关地址

Id="Filter0" Type="pkt" Attribute="8100" /> 用户文件属性8100
Id="Filter1" Type="pkt" Attribute="8892" />
程序结束

VxWorks与Windows 通过TCP/IP协议进行通讯的

使用TCP 进行网络通信时每个连接包括一个服务器和客户。通常情况下, 为了使用方便, 把下位机( VxWorks 端) 做为服务器, 把上位机( Windows 端) 做为客户机。

编辑：黄飞

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