KUKA-C2机器人-校零

最近在校正C2机器人时遇到了一个小事故,机器人的EMT坏了,反复校正零点报校正超时.

今天我们就聊聊C2机器人的校零.

为什么要校零?

1.当机器人校正的时候，各个轴就可以运动到一个特定的机械位置，也就时所谓的机械零点。

2.一旦机器人运动到机械零点，各个轴上的绝对编码盘的值就被保存下来了。

机器人零位校正后，可以用直角坐标系移动机器人或运行程序; 同时机器人也知道软限位的位置.

校零装置:

1.EMT

2.千分表

控制运行过程示意:

重新标定的情况:

使用EMT标定:

•把需要标定的轴移动到预标定位 (如图所示白线位置)

•使用轴坐标系移动机器人各轴

•每个轴的标定是独立的

•从1轴开始往上标定

•每个轴总是从正向往负向运动

•仅仅在T1模式下!

•摘掉标定单元的保护盖

•接上EMT 并连上信号线(另一端连接到 机器人底座上的连接盒接口 X32上)

•EMT上有三个指示灯:

1. 红色  -  错误

2.绿色  -  下降沿

3. 绿色  -  上升沿

标定菜单:

对于精确定位机器人的标定: