KUKA机器人的”Dry run空转”概念

KUKA机器人的”Dry run空转”概念.

空转如果自动运行中程序运行中断，并且机器人离开程序编定的轨道，则将进行空转。

如果在子程序中导致空转，则只在该子程序中执行空转运行。空转运行并不涉及调用该子程序的那个程序。

可能发生下列情况：

1.语句选择

2.取消程序

3.反向运行

4.因非轨道停机、停机制动器损坏或由用户手动移动而离开轨道。

在这些情况下，控制器将数字、二进制和模拟的输出端、存储器和旗标均置为 FALSE。此后机器人移至轨道上下一个程序编定的位置。到达该位置时将进行空转。之前重置的信号将被相应赋值，就好象程序结束运行时已到达此位置。程序运行可继续进行。

如果在一次空转之后将继续进行程序运行，则控制器的运行情况可能会与程序编定的不同。

请注意下列空转运行和程序运行之间的区别：

1.空转过程中只可访问输入端的当前状态。而该输入端在程序运行中可能有另外的数值。

2.系统输出端和那些由输入端决定而被赋值的输出端将不被考虑。

3.程序循环、跳转和等待语句以及子程序调用将不被考虑。

4.计数操作和定时器将不被考虑。

例如程序运行会由于行 5 处的语句选择而在行 6 处被中断。在行 6 处输出端 A1... A4 为 TRUE。这些输出端现在被置为 FALSE。随着 SAK 移动将缓慢地直接驶至所选择的运动语句。到达行 5 时机器人将停止，并执行空转，且输出端 A1 和 A2 将重新被置为 TRUE。程序运行可继续进行。

取消程序

 当取消程序时，则所有输出端、标记器和旗标均将被置为 FALSE。

反向运行

点击启动反向运行键，所有输出端、标记器和旗标均被赋值为 FALSE。将按程序编定的轨道反向运行。此时将不考虑逻辑指令及子程序调用。如果通过按下启动正向运行键重新改变方向，则将执行空转运行。

离开轨道

离开轨道时，将只有数字和模拟输出端被重置。二进制输出端、标记器和旗标的状态均不更改。通过启动键可将机器人重置回它离开轨道的位置处。空转之后数字和模拟输出端将被置为离开轨道之前的状态。

在执行空运行时用来保持常量的文件”KrcDryRun.xml”.

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        审核编辑：彭菁