ROS中节点管理器master是如何被启动的

我们来看看节点管理器master是如何被启动的，再回到parent.pystart()函数，如下。

我们发现它启动了XMLRPC服务器后，接下来就调用了_init_runner()函数。

def start(self, auto_terminate=True):
        self.logger.info("starting roslaunch parent run")
        # load config, start XMLRPC servers and process monitor
        try:
            self._start_infrastructure()
        except:
            self._stop_infrastructure()
        # Initialize the actual runner. 
        self._init_runner()
        # Start the launch
        self.runner.launch()

init_runner()函数实例化了ROSLaunchRunner类，这个类的定义在launch.py里。

def _init_runner(self):
         self.runner = roslaunch.launch.ROSLaunchRunner(self.run_id, self.config, server_uri=self.server.uri, ...)

实例化完成后，parent.pystart()函数就调用了它的launch()函数。

我们打开launch.py文件，找到launch()函数，发现它又调用了自己类中的_setup()函数，而_setup()函数又调用了_launch_master()函数。

看名字就能猜出来，_launch_master()函数肯定是启动节点管理器master的，它调用了create_master_process函数，这个函数在nodeprocess.py里。

所以我们打开nodeprocess.py，create_master_process函数使用了LocalProcess类。这个类继承自Process类。nodeprocess.py文件引用了python中用于创建新的进程的subprocess模块。

create_master_process函数实例化LocalProcess类用的是’rosmaster’，即ros_comm-noetic-develtoolsrosmaster中的包。

main.py文件中的rosmaster_main函数使用了master.py中的Master类。

Master类中又用到了master_api.py中的ROSMasterHandler类，这个类包含所有的XMLRPC服务器接收的远程调用，一共24个，如下。

shutdown(self, caller_id, msg='')
getUri(self, caller_id)
getPid(self, caller_id)
deleteParam(self, caller_id, key)
setParam(self, caller_id, key, value)
getParam(self, caller_id, key)
searchParam(self, caller_id, key)
subscribeParam(self, caller_id, caller_api, key)
unsubscribeParam(self, caller_id, caller_api, key)
hasParam(self, caller_id, key)
getParamNames(self, caller_id)
param_update_task(self, caller_id, caller_api, param_key, param_value)
_notify_topic_subscribers(self, topic, pub_uris, sub_uris)
registerService(self, caller_id, service, service_api, caller_api)
lookupService(self, caller_id, service)
unregisterService(self, caller_id, service, service_api)
registerSubscriber(self, caller_id, topic, topic_type, caller_api)
unregisterSubscriber(self, caller_id, topic, caller_api)
registerPublisher(self, caller_id, topic, topic_type, caller_api)
unregisterPublisher(self, caller_id, topic, caller_api)
lookupNode(self, caller_id, node_name)
getPublishedTopics(self, caller_id, subgraph)
getTopicTypes(self, caller_id) 
getSystemState(self, caller_id)