KUKA CWRITE：对单一提交模式的更改方法

CWRITE可以通过$CMD命令通道将指令传递给解释器。与Single Submit模式相比，Multi-Submit模式中某些命令的含义发生了变化。

修改的命令

与单一提交模式相比，以下命令的含义发生了变化：

•RUN[口译员ID]

•STOP[口译员ID]

•RESET[口译员ID]

•取消[口译员ID]

口译员ID：

•0：所有提交口译员

•1：机器人翻译

•2：系统提交口译员

•3：扩展提交口译员1

•4：扩展提交口译员2

•等等。

RUN还通过可选添加[>Interpreter ID]进行了扩展。

示例1

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/CELL()")

单一提交模式下的行为：

启动程序CELL（）。由于CELL（）是一个SRC程序，在机器人解释器中启动。

多重提交模式下的行为：

类似于单一提交模式。

此程序行可用于系统提交或扩展提交。

示例2

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/SPS()")

单一提交模式下的行为：

启动程序SPS（）。由于SPS（）是一个SUB程序，在系统提交解释器中启动（=single提交模式下的单个提交解释器）。

多重提交模式下的行为：

启动程序SPS（）。由于SPS（）是一个SUB程序，在系统中启动提交解释器。

示例3

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "STOP 0")

这一行只有在机器人程序中才有意义。

单一提交模式下的行为：

停止系统提交解释器。

多重提交模式下的行为：

停止所有当前提交解释器。

示例4

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "CANCEL 0")

单一提交模式下的行为：

取消选择系统提交解释器。

多重提交模式下的行为：

取消选择所有提交的口译员。

示例5

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "RUN/R1/MySubProg() > 5")

在单一提交模式下不允许使用此语句。

多重提交模式下的行为：

如果MySubProg（）是一个SUB程序，它在ExtendedSub中以3开始。

该程序行可以用于其他提交解释器或机器人程序。

示例6

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "STOP 5")

在单一提交模式下不允许使用此语句。

多重提交模式下的行为：

停止Extended Submit解释器3。

该程序行可以用于其他提交解释器或机器人程序。

示例7

CWRITE ($CMD, STAT, MODE, "CANCEL 5")

在单一提交模式下不允许使用此语句。

多重提交模式下的行为：

选择ExtendedSubmit解释器3。

该程序行可以用于其他提交解释器或机器人程序。

KRL提交程序

VW_USR_S

VW_USR_S中的以下折叠由提交解释器调用。KRL可以在以下折叠中编程：

•Init：在初始化期间从sp.sub调用

•Loop：从sp.sub调用，循环

•Init Sub[Nr]：来自Sps[Nr.].Sub的呼叫

SUB程序中不可能出现以下KRL语句：

•机器人运动说明

机器人动作只能由机器人解释器进行解释。因此，SUB程序不能将包含移动指令的SRC程序调用为子程序。

•与机器人运动相关的说明

这包括制动器和所有触发器。

以下KRL声明允许在系统提交中使用，但不允许在扩展提交中使用：

• ASYPTP

• VECTORMOVEON()

• VECTORMOVEOFF()

• SET_TORQUE_LIMITS()

• RESET_TORQUE_LIMITS()

本例中的附加轴的运动指令可以在SUB程序中使用，只要它与系统提交而不是扩展提交相关。

IF (($IN[12] == TRUE) AND ( NOT $IN[13] == TRUE)) THEN

$VEL_EXTAX[2]=10

$ACC_EXTAX[2]=10

ASYPTP {E2 45}

...

IF ((NOT $IN[12] == TRUE) AND  ($IN[13] == TRUE)) THEN

$VEL_EXTAX[2]=10

$ACC_EXTAX[2]=10

ASYPTP {E2 0}

附加轴E2根据特定的输入进行操作。

审核编辑：刘清