DoIP的流程:
1)诊断仪或者作为诊断Client端的ECU发送的基于以太的诊断报文通过Switch能够转发至对应ECU中。
2)在诊断报文的收发中,Soad,TCPIP.Ethif,Eth作为公共模块,完成数据链路层以及传输层的报文接收与发送任务。
3)Doip模块基于以太网的通讯协议对UDS数据进行传输,主要实现的基于ISO13400中规定的协议功能。在Doip模块收到Soad模块的诊断报文后,会将诊断报文解析成对应指令通过PDUR传输至DCM中,DCM对该诊断指令进行处理(比如11复位指令)。注意:因为PDUR可以支持跨核信号路由,因此DCM可以与以太栈(ETH,TCPIP等)位于不同的核。
4)同时,Doip具有与SD模块一样的功能,能对Soad模块中套接字进行控制,从而达到控制doip发送开关的效果。
基于以太网的网络管理报文:
1)基于以太网的网络管理功能由两部分模块组成,第一部分:以太栈基础模块Soad,TcpIp,EthIf,Eth模块,这部分基本模块完成以太报文接收发送基本功能。第二部分:ComM,Nm,EthSm,UdpNm,这部分是AUTOSAR中管理栈的模块,完成通信状态的管理。
2)UdpNm网络管理模块Nm和TcpIp之间的适配层,主要用于管理NM集群中NM节点的网络管理状态机。UdpNm模块的功能与CanNM类似,CanNm管理的是基于Can的Nm节点的网络管理状态机,而UdpNm管理的是基于UDP的Nm节点的网络管理状态机。
3)UdpNm在解析完Nm报文并且处理网络管理状态机后,将控制指令通过NM模块传输至COMM模块,最终通过EthSm模块控制TCPIP以及Ethif模块,从而达到控制以太报文收发开关的效果。
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