自动驾驶系统任务控制介绍

任务控制

任务控制任务控制组合了来自车辆乘员、车辆操作者（司机或远程操作者）和操作域监督的输入，以维持或改变自动驾驶车辆任务问题目标和边界到路径规划。在此任务中，它使用两个关键抽象：

在这个任务中，它使用了两个关键的抽象概念：

•自动驾驶车辆任务：代表使用目的和驾驶状态的结合。包括目标目的地、行程中断、迭代和等待模式，以及任务期间驾驶状态之间的转换。

•驾驶状态：代表自动驾驶车辆、司机和潜在监督车队操作者的注意力和操作权限状态。驾驶状态包括最小风险条件转换、手动驾驶以及各种辅助和自动化驾驶级别。

注：在辅助驾驶（SAE L0-L2 级别，包括 L2+
扩展）的背景下，对通用功能块图提出以下解释：用户主动的操作，比如踩踏油门、转动方向盘以直接控制或略微引导车辆运行轨迹，从这个简化的架构的角度来看，是对任务目标和用户路线偏好的短期设置变更。这些变更通过HMI任务请求从人机界面接收。

因此，这些抽象概念具有扩展的传统意义。这些解释包括“立即右转”或“加速”（均为用户路线偏好））以及更复杂的辅助行为，比如“如果交通情况允许，进行监控的自动超车”或“根据左转指示灯是否打开改变自适应巡航控制（ACC）”。作为下游结果，“路线目标”（传递给行为规划）可能反映用户主动操控。

任务控制输入：

•操作域监督任务请求：操作域监督系统的条件分析触发的改变自动驾驶车辆任务，可能启动驾驶状态短期变化，在任务控制责任下进行状态转换。任务改变也可能导致任务目标信号变化。

•连接服务任务请求：连接服务触发改变自动驾驶车辆任务，将导致任务目标信号变化，作为被修改的任务的二阶效应，驱动状态可能会发生变化。

•人机界面任务请求：任何类型用户交互触发改变自动驾驶车辆任务，可能立即改变驾驶状态，进而改变任务目标信号。

•行为规划任务请求：行为规划触发改变自动驾驶车辆任务，如识别/响应交通情况变化以重新计算用户路线偏好。任务控制输出：

•用户路线偏好：通过提取自动驾驶车辆任务中数据生成，以在完成任务的同时最小化离开当前操作域的风险。

任务目标：从自动驾驶车辆任务生成，作为使用目的表达。

•任务反馈：综合自动驾驶车辆任务和四个请求信号，判断是否需要驾驶员警报、特定行动请求或提供进度报告。