自动驾驶运动控制原理

运动控制(激活)

运动控制功能模块图

运动控制(激活)功能模块负责请求与自主车辆运动相关的推进变化,包括但不限于加速请求、制动请求和转向请求。

责任包括:

•提供与各种外部执行模块的接口,如电动助力转向(EPS)、自动制动(ABS)、PRNDL变速箱齿轮选择、牵引控制等。

•提供必要的中间件层来管理与外部执行模块完整且足够的接口,这些模块具有不同的复杂性和能力级别。例如,外部执行模块可以包括基于环境数据和条件的学习能力,或者它可以是一个简单的、传统的基于请求的系统。

•接收、管理和展示外部执行模块呈现的车辆运动约束,并呈现给其他自动驾驶系统功能模块。这可能包括聚合、同步、统计分析和封装等活动。

•将目标轨迹转换为针对外部模块的适当执行请求,包括考虑自车运动输入和外部执行器预测。

•根据需要为外部执行模块进行预处理。

运动控制输入:
•目标轨迹:**来自轨迹规划的请求,是运动控制(激活)输出的主要考虑因素。
•自车运动:**接收自主车辆姿态信息,与目标轨迹一起考虑以生成执行器请求。
•执行器反馈:**向系统暴露车辆运动约束。由于运动控制(激活)可以与各种外部执行模块接口,此反馈在单位、格式、类型等方面将有所不同。

运动控制输出:
执行器请求:**向多个外部执行模块提供主要请求输出。
车辆运动约束:**提供外部执行模块的限制反馈,汇总后呈现给其他自动驾驶系统模块,如轨迹规划(路径规划)。