自动驾驶系统信号描述

　　信号描述

　　图中的模块连接在抽象级别上显示了数据从一个功能模块传递到另一个功能模块的生产者-消费者关系。但是，为简化起见，在文档的其余部分将其称为信号或数据流。功能模块的输出可能是系统中一个或多个功能模块的输入。

　　本文描述了系统架构图中各功能模块之间的数据流。本节中描述的数据流在后续各节的功能模块描述中引用。功能模块只是简单地引用本节的数据流，并进一步阐述数据流在其功能、用途和实现方面的作用（输入和/或输出）和计算方面的内容（作为消费者、作为生产者）。

　　数据流可以分组为通常的行为“配置文件”，概括如下：

　　• 数据流：定期更新的数据流;总是有下一个更新•

　　事件：指示转变或变化的数据流;在发生变化时周期性发生•

　　状况：指示状况的数据流;新更新将替换当前状况

　　• 状态：类似于状况，但在生产者失败或重启时仍可用（当车辆运行时）

　　• 配置：像状态一样，但在车辆重启后仍然存在

　　• 请求：请求服务;可能导致行为改变，也可能无法满足。

　　每个数据流遵循以下模式：

　　• 名称：由信号传达的数据的描述

　　• 所有权：排他（恰好一个生产者是主要来源）| 共享（所有生产者被视为有效源）

　　当一个数据流有多个生产者时，“所有权”属性简单地指示是否有一个排他的生产者应该被视为主要来源。如果没有指定此属性，则认为数据流是“共享的”，即数据流的所有生产者都被视为有效的输入源（默认）。

　　事件

　　• 规范|特征|对象：描述三种通用的数据抽象层次。暗示这三个层次中的任意一个都可以被消费。

　　• 规范：感知模块可以以规范格式输出数据，即指其格式而不是处理状态。它可能经过感知模块的某些转换，例如去除阴影。

　　• 特征：感知模块可以以特征的形式输出数据。例如，定位模块用于地图匹配的特征。

　　• 对象：一个通用术语，可以描述各种实体（可能具有动态/语义状态）。例如，车道、交通灯、机动车、救护车、交通警察停止信号等。包括动态和静态对象。

　　• V2X数据：由V2X系统提供的数据;可以提供有关交通灯、收费站等状态的实时信息，以使检测更加可靠。来自基础设施或其他车辆关于感兴趣特征位置的信息。

　　• 交通状况：关于自主车辆附近或路线目标上的交通状况的动态源信息。