自动驾驶系统架构状态和配置介绍

　　状态

　　• 乘客状态：提供有关自主车辆每个乘客（包括驾驶员）状态的描述。信息可能包括存在、注意力、情绪状态、健康等。

　　--来自乘客监控功能的有关驾驶员和乘客的信息。

　　--在汽车公司、自动驾驶系统支持级别和系统体系结构之间有所不同。可能包括带有相关状态信息的乘客列表。

　　--将列出具有相关状态标记的乘客。例如《乘客：成人，座位：0，角色：司机，注意力：向前，注视区域：（34，56，32），司机意图：左转，健康：正常，情绪：正常，转向：是等。

　　• 基于操作域监督的路线约束：对路线进行约束以保持在操作设计域（ODD）内。一个例子是由于缺乏路灯照明而在某些时间避免某些路线。

　　• 基于场景的路线约束：动态确定路线约束，如封路标志、高速公路上封闭的车道或用路障封闭的高速公路入口。

　　• 基于操作域监督的机动约束：由于需要保持在操作域监督内而对机动施加约束。一个例子是避免超车，因为附近的车辆数量大于以当前速度可以可靠跟踪的车辆数量。

　　• 基于场景的机动约束：动态检测机动的约束。例如可能包括迎面而来的救护车、标有长载货物牌的车辆、视野不佳等。

　　• 基于场景的运动约束：动态检测车辆运动的约束。例如检测到湿滑路面、劣化路面等，可能需要适当调整驾驶风格。

　　• 车辆运动约束：动态更新自主车辆运动的约束。提供外部执行模块的限制反馈，汇总后呈现给其他自动驾驶系统模块，如轨迹规划（路径规划）。

　　配置

　　• 用户路线偏好：提供约束路线选择的偏好或规则。可能包括乘车服务或自主车辆本身保持在操作设计域或优化燃料消耗等的约束。首选路线引导与自动驾驶任务相关。根据范式，路线偏好可以通过操作域监督任务引导信号路径反映当前操作域的限制。

　　• 地图数据：提供静态的和可能的动态源地图数据，包括用于路径规划的路线图，以及所谓的高清（HD）地图。可能包括详细的地理参照标志（包括道路标志、交通灯等的位置）。

　　--提供当前操作域的地理约束信息。--包括可被检测/分类算法利用的来自静态或动态更新地图的先验信息。例如，可包括期望的车道属性、交通灯位置等。--提供地图子系统关于道路和特征几何及位置的信息，当与其他定位输入组合时，可用于理解自主车辆的位置和方向（点云、特征位置和方向、道路几何等）。

　　请求

　　• 操作域监督任务请求：由于车辆使用条件改变或一个或多个未能保持在授权或当前操作域内而请求修改当前任务。

　　• 互联任务请求：由某个远程服务请求设置/更改当前任务。一个例子是由于在车内检测到医疗紧急情况而更改目的地。来自连接服务的修改当前任务的请求。例如，乘车管理服务设置/覆盖目的地，或由于交通拥堵或事故而建议绕行。

　　• HMI任务请求：由车辆乘员请求任务设置/更改;来自通过HMI注册的车辆乘员的修改当前任务的请求。任务请求可能包括自动化水平的更改。

　　• 行为规划任务请求：行为规划（BP）请求修改任务。如果行为规划（BP）确定无法按计划执行任务，则可能需要这样做。请求的性质可以是请求人类驾驶员接管，例如。

　　• 自主车辆机动假设：提供一个或多个假设的机动，系统可以为此预测一个或多个结果。