自动驾驶系统ISP接口/连接

ISP接口/连接

具体的传感器选择（如摄像头）不在讨论范围内。但是，任何系统功能模块（如感知）消费的处理后的图像数据在讨论范围内。

感知功能模块

计算平台必须提供ISP功能以处理输入的摄像头数据。ISP处理能力必须足以满足应用所需的摄像头。这取决于许多因素，包括应用类别（驾驶场景、自动化水平、ODD）和应用实现。不同的自动驾驶应用开发者对于同一场景和ODD的摄像头使用方式可能有不同方法。

可以观察到一个大致趋势：

•一般来说，给定场景所需像素数受物理定律与检测算法需求的权衡限制，因此不同应用间可能一致。然而，行业采用了多种摄像头数量和分辨率组合的方法。

•具体应用可能选择较多的1-3MP范围内的低分辨率摄像头，或少量的高分辨率摄像头。对于高速自动驾驶场景（如高速公路驾驶），可能使用高达8MP以上的高分辨率摄像头以支持远距离特征的感知。

在许多计算平台实现中，ISP处理能力可以灵活配置以支持不同的摄像头配置。

处理能力可以由所有摄像头的总像素吞吐量限制，而不是任一单个摄像头。提供这种灵活性可以支持更多样化的摄像头配置。