自动驾驶系统(ADS)的开发过程

　　开发接口

　　除了功能之外，还必须关注自动驾驶系统（ADS）的开发过程。下面简要概述调试功能，这些功能用于电子控制单元（ECU）的初始开发，以启动和运行它。

　　事件记录部分则概述了从道路检索数据以服务于开发、功能改进和记录事件数据的其他用途。由于行业已经在汽车安全联盟中就这些方面达成一致，因此这里介绍了他们的工作。

　　调试功能

　　一些非侵入式的测量可以使用硬件进行，而其他的需要软件并带来开销。系统必须支持数据的“辅助”（非ADAS）使用。

　　概念上（如果不是物理上）应该有许多一致且不干扰的数据探针（或端口）：应用程序的原始使用、数据记录器、调试接口和信息娱乐系统。

　　传感器数据和应用程序状态在检查方面是不同的。传感器数据源自处理器外部，可以透明地复制。应用程序数据可能只能通过侵入式手段可见。记录指令流是不同于记录数据流的单独机制。

　　对功能模块的调试接口应考虑以下几点：

　　• 探针点

　　• 每个I/O和所有应用程序状态变量

　　• 带宽

　　• 等同于传感器和应用程序

　　可能讨论的调试功能项如下：

　　• 错误注入

　　• 异常捕获

　　• 内部和外部中断

　　• 断点

　　• 监视点

　　• 分步执行（高低级）

　　• 读写内存

　　• 以完整数据速率记录整个数据平面

　　• JTAG

　　• 指令跟踪

　　• 时间戳

　　• HIL/SIL仿真

　　• 远程调试端口访问

　　• 计算元素的工作负载，如CPU/GPU和总线互连

　　• 计算元素功耗

　　事件记录

　　在事件期间记录数据出于许多不同原因非常重要，如碰撞调查、系统性能研究、故障分析、持续学习等。事件分析和调查将有助于识别经验教训，以实现业界在自动驾驶和驾驶辅助系统方面的整体改进。